[实用新型]捕捞机械臂

说明书

本实用新型实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。本实用新型实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种捕捞机械臂。

背景技术

目前通过机器捕捞海产品的方式虽然相对人工捕捞更加方便，但是由于水中的海产品大小不一且数量不同，单一的捕捞方式无法满足各种类型海产品的同时捕捞。另一方面，机器捕捞主要依赖于图像采集装置采集的图像，目前图像采集装置通常设置在捕捞装置的壳体上，因此有时无法准确的获取水中待捕捞对象的位置，从而容易导致出现捕捞失败的问题，降低了捕捞效率。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种捕捞机械臂，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置具有控制单元，所述捕捞机械臂包括：

机械臂本体，具有输送管道，所述输送管道用于吸取并输送捕捞对象；

基座，与所述机械臂本体的吸入端连接，所述吸入端贯通所述基座；

抓取机构，与所述基座连接，所述抓取机构用于抓取捕捞对象；

图像采集装置，与所述机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；

所述机械臂本体、所述抓取机构和所述图像采集装置与所述控制单元电连接，所述机械臂本体和/或所述抓取机构根据所述控制单元基于所述图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。

结合第一方面，本实用新型实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述机械臂本体采用可伸缩结构。

结合第一方面的第一种实现方式，本实用新型实施例在第一方面的第二种实现方式中，所述机械臂本体包括多段套管，相邻的两所述套管滑动连接，以实现所述机械臂本体的伸缩。

结合第一方面，本实用新型实施例在第一方面的第三种实现方式中，所述抓取机构为多个，各所述抓取机构与所述基座转动连接；各所述抓取机构具有多个连接段，相邻两所述连接段铰接，以实现所述抓取机构的多自由度伸缩动作。

结合第一方面，本实用新型实施例在第一方面的第四种实现方式中，所述图像采集装置包括：

罩体，与所述机械臂本体连接；

摄像头，设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接；

偏振片，设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集周围环境的图像；

其中，所述摄像头与所述控制单元电连接，根据所述控制单元基于所述摄像头采集的图像所产生的控制指令而转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量。

结合第一方面的第四种实现方式，本实用新型实施例在第一方面的第五种实现方式中，所述图像采集装置还具有多个光源装置，各所述光源装置沿周向设置在所述罩体上，且各所述光源装置设置在所述摄像头下方或所述偏振片下方。