[实用新型]一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指

权利要求书

1.一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴(101)、带轮一(110)、手指电机减速机(111)、锥齿轮一(113)、锥齿轮二(115)、双联轮(116)、锥齿轮四(120)、锥齿轮五(121)、传动盘(126)，其特征在于：手指连接轴(101)的上、下端分别转动连接上掌指板(102)、下掌指板(109)的后端，手指连接轴(101)固定带轮一(110)，手指电机减速机(111)直接或间接固定在上掌指板(102)上，手指电机减速机(111)的输出轴固定锥齿轮一(113)，锥齿轮一(113)同时与锥齿轮二(115)、双联轮(116)上端设置的锥齿轮三啮合；

所述的锥齿轮二(115)固定在上近端销(114)上，上近端销(114)上部与上掌指板(102)的前端转动连接，上近端销(114)中部与上近端指板(103)的后端固定连接，所述的双联轮(116)活套在下近端销(108)的上端，下近端指板(107)与下掌指板(109)通过下近端销(108)的下部铰接，下近端销(108)与下近端指板(107)下掌指板(109)转动连接，所述的双联轮(116)下端设置的同步带轮二通过同步带(117)与带轮一(110)形成带传动连接；

所述的锥齿轮一(113)通过滑杆传动机构与转动盘(118)连接，转动盘(118)通过传动杆(125)与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一(113)与转动盘(118)位置变化后能够同步转动；

传动盘(126)固定转轴(127)的后端，转轴(127)中部转动连接转轴支撑(134)，转轴支撑(134)固定在上近端指板(103)上，传动盘(126)转动安装在转动盘支撑(128)上，转轴(127)中部转动连接转轴支撑(134)，转动盘支撑(128)、转轴支撑(134)固定在上近端指板(103)上，转轴(127)的前端固定锥齿轮五(121)，锥齿轮五(121)与锥齿轮四(120)啮合，锥齿轮四(120)固定在上远端销(119)上，上远端销(119)固定上远端指板(104)的后端，上远端销(119)转动连接上近端指板(103)的前端，所述的转轴(127)与转动盘(118)、锥齿轮一(113)同轴设置，下近端指板(107)的前端通过下远端销(106)与下远端指板(105)的后端铰接；

所述的上近端销(114)与下近端销(108)同轴，下远端销(106)与上远端销(119)同轴。

2.根据权利要求1所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的滑杆传动机构的结构为：滑杆传动机构包括后滑杆(122)、滑杆销(123)、前滑杆(124)、滑套(129)，沿着锥齿轮一(113)的圆周方向均步设置有三个后滑杆(122)，三个后滑杆(122)沿前后方向水平设置，三个后滑杆(122)与锥齿轮一(113)上设置的滑杆孔前后滑动、以及后滑杆沿着滑杆孔转动连接，每个后滑杆(122)前部分别通过一个滑杆销(123)与一个前滑杆(124)铰接，滑杆销(123)沿着竖直方向设置，三个前滑杆(124)中的每个前滑杆(124)分别与一个滑套(129)滑动连接，三个滑套(129)沿着转动盘(118)的圆周方向均布，三个滑套(129)与转动盘(118)轴向设置的滑套孔转动连接；

三个滑套(129)上设置有滑套平动机构，用以实现用以实现滑套(129)相对于上近端指板(103)只做平移运动，而不发生转动。

3.根据权利要求2所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的滑套平动机构的结构为：滑套平动机构包括传动杆(125)，所述的传动杆(125)上端设置有向后伸出的后伸端，传动杆(125)下端设置有向前伸出的前伸端，每个滑套(129)向前穿过转动盘(118)后均固定一个传动杆(125)的上侧后伸端，传动杆(125)的前伸端与传动盘(126)上设置的传动杆安装孔转动连接，传动盘(126)与转动盘(118)结构相同，传动盘(126)与转动盘(118)沿着上下方向的中心距等于传动杆(125)后伸端与前伸端之间的距离。