[实用新型]一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指

说明书

本申请公开一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴，手指连接轴上、下端分别转动连接上、下掌指板，并且固定带轮一，固定在上掌指板的手指电机减速机的输出轴固定锥齿轮一，锥齿轮一同时与锥齿轮二、双联轮上的锥齿轮三啮合，锥齿轮二驱动上近端指板转动，双联轮上的同步带轮二与带轮一形成带传动，双联轮转动安装在下掌指板上，锥齿轮一通过滑杆传动机构与转动盘连接，转动盘通过传动杆与传动盘连接，传动盘连接固定转轴，转轴的固定锥齿轮五，锥齿轮五与锥齿轮四啮合，锥齿轮四驱动上远端指板转动，上、下掌指板、上、下近端指板、上、下远端指板分别通过连接板固定连接，通过一个电机，实现了手指的三自由度的同步运动。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生手指，尤其涉及一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指。

背景技术

人类的手指是复杂的，目前多个国家的科研院所在积极不断研究仿生手指，目前的仿生手指设计多为两自由度，通常采用索连接或者连杆连接，并设置有复位机构，机构稳定性不高，容易出现故障。

本申请的技术方案采用了电机内置于掌指节呢，手指更换方便，便于维护；采用的齿轮机构和带传动机构传动，实现手指三个自由度运动更协调，一致性好；远端指节与近端指节采用可弯曲的传动机构，实现电机驱动传递不仅带动近端指节、掌指节运动，同时带动远端指节同步运动；滑杆机构采用了平动的铰链连接，而不采用万向联轴节连接，提高了传动效率和传动的稳定性；本申请采用欠驱动式结构，但实现了三个指节同步屈伸运动。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种单一电机驱动、掌指节通过齿轮机构与带传动机构驱动、近端指节通过齿轮机构驱动、远端指节通过可变角度的传动机构传动和齿轮机构，实现三自由度的仿生手指的三个指关节联合运动。

本实用新型的目的是这样实现的：一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴101、带轮一110、手指电机减速机111、锥齿轮一113、锥齿轮二115、双联轮116、锥齿轮四120、锥齿轮五121、传动盘126，手指连接轴101的上、下端分别转动连接上掌指板102、下掌指板109的后端，手指连接轴101固定带轮一110，手指电机减速机111直接或间接固定在上掌指板102上，手指电机减速机111的输出轴固定锥齿轮一113，锥齿轮一113同时与锥齿轮二115、双联轮116上端设置的锥齿轮三啮合；

所述的锥齿轮二115固定在上近端销114上，上近端销114上部与上掌指板102的前端转动连接，上近端销114中部与上近端指板103的后端固定连接，所述的双联轮116活套在下近端销108的上端，下近端指板107与下掌指板109通过下近端销108的下部铰接，下近端销108与下近端指板107下掌指板109转动连接，所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接；

所述的锥齿轮一113通过滑杆传动机构与转动盘118连接，转动盘118通过传动杆125与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一113与转动盘118位置变化后能够同步转动；

传动盘126固定转轴127的后端，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转轴支撑134固定在上近端指板103上，传动盘126转动安装在转动盘支撑128上，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转动盘支撑128、转轴支撑134固定在上近端指板103上，转轴127的前端固定锥齿轮五121，锥齿轮五121与锥齿轮四120啮合，锥齿轮四120固定在上远端销119上，上远端销119固定上远端指板104的后端，上远端销119转动连接上近端指板103的前端，所述的转轴127与转动盘118、锥齿轮一113同轴设置，下近端指板107的前端通过下远端销106与下远端指板105的后端铰接；

所述的上近端销114与下近端销108同轴，下远端销106与上远端销119同轴。