[实用新型]减速机与机器人腕部的孔对位机构

权利要求书

1.减速机与机器人腕部的孔对位机构，其特征在于，包括：

工位台(11)，适于放置机器人手臂(2)；

定位装置，连接在所述工位台(11)上，用于对放置在工位台(11)上的机器人手臂(2)进行定位；

相机检测装置(14)，位于所述工位台(11)的上方，正对机器人腕部的螺丝连接孔上端，通过拍照检测减速机与机器人腕部的螺丝连接孔是否对正；

转动夹爪(506)，位于所述工位台(11)的下方，根据所述相机检测装置(14)反馈的信息，通过对减速机同步轮的旋转调整减速机的螺丝连接孔的角度，从而使减速机与机器人腕部的螺丝连接孔进行对正。

2.根据权利要求1所述的孔对位机构，其特征在于，所述定位装置包括，

定位柱(501)，竖直设置在工位台(11)上，用于阻挡所述机器人手臂(2)的一侧；

推动机构(502)，连接在所述工位台(11)上，与所述定位柱(501)相对，通过推动所述机器人手臂(2)，使所述机器人手臂(2)移动至预设位置。

3.根据权利要求2所述的孔对位机构，其特征在于，所述推动机构(502)包括，

滑台模组(503)，连接在所述工位台(11)上，通过气动驱动推动端朝向机器人手臂(2)移动；

推板(504)，连接在所述滑台模组(503)的推动端。

4.根据权利要求3所述的孔对位机构，其特征在于，所述推动机构(502)具有三个，其中第一推动机构(502)与所述定位柱(501)相对，并设置在所述工位台(11)的背面，其推动端的推板(504)穿过所述工位台(11)向上伸出；

其中第二推动机构(502)和第三推动机构(502)相对设置，并且所述第二推动机构(502)和所述第三推动机构(502)的伸缩方向与所述第一推动机构(502)垂直。

5.根据权利要求1所述的孔对位机构，其特征在于，所述定位装置还包括，

定位台阶(505)，为弧形结构，支撑在机器人小臂的安装减速机组件处的下方，用于套入所述机器人小臂中进行定位。

6.根据权利要求1所述的孔对位机构，其特征在于，所述转动夹爪(506)包括，

至少三根爪手(507)，均匀设置在所述转动夹爪(506)一端的转动平面上，根据控制器的控制通过驱动能够朝向中心进行相互靠近或相互远离；

转动台(508)，与所述爪手(507)连接，根据控制器的控制进行驱动所述爪手(507)绕中心线的转动。

7.根据权利要求6所述的孔对位机构，其特征在于，所述爪手(507)采用气动驱动，所述转动台(508)采用电动驱动。

8.根据权利要求1所述的孔对位机构，其特征在于，还包括，

激光检测器(509)，设置在所述工位台(11)的下方，通过检测激光穿过所述工位台(11)上的避位孔后对工件进行检测，用于检测在工位台(11)上是否存在机器人手臂(2)，并将检测信号传送至控制器。

9.根据权利要求1所述的孔对位机构，其特征在于，所述相机检测装置(14)将照片信息传送至控制器，控制器根据对图像信息的处理发送控制信号，控制转动夹爪(506)的转动角度。

10.根据权利要求9所述的孔对位机构，其特征在于，所述控制器用于控制所述定位装置对所述机器人手臂(2)进行定位。