[实用新型]减速机与机器人腕部的孔对位机构

说明书

本实用新型提供一种减速机与机器人腕部的孔对位机构，属于机器人手臂组装技术领域，包括工位台、定位装置、相机检测装置和转动夹爪；本实用新型用于将减速机同步轮与机器人腕部的孔进行对正，工位台用于放置连接有减速机的机器人小臂和插入在小臂中的机器人腕部，通过定位装置将机器人小臂和机器人腕部组成的机器人手臂进行定位，通过相机检测装置对机器人腕部上的连接孔和减速机同步轮上的连接孔进行拍照检测，根据拍照数据通过转动夹爪将减速机同步轮抓取后转动预设角度，从而使减速机同步轮上的连接孔与机器人腕部上的连接孔对正，以便于后续进行的穿螺丝作业，为机器人腕部的进行螺丝连接提供基础。

技术领域

本实用新型涉及机器人手臂组装技术领域，具体涉及一种减速机与机器人腕部的孔对位机构。

背景技术

机器人手腕部与减速机组装连接时，需要通过螺丝将减速机与机器人腕部进行连接，通过人工进行螺丝连接时，在旋拧螺丝前仅需通过人眼观察一下螺栓孔是否对位即可，然而，通过机械化操作进行旋拧螺丝时，没有人工参与，螺栓孔是否对正则无法进行判断。

因此，为了实现进行减速机组装连接的自动化操作，需设计一种能够进行将减速机的连接孔与机器人腕部上的连接孔对位的机构。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的机器人手腕部与减速机组装连接时，如果采用机械自动化操作旋拧螺丝，无法确定进行螺纹连接的孔是否对正的缺陷，从而提供一种减速机与机器人腕部的孔对位机构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的减速机与机器人腕部的孔对位机构，包括：

工位台，适于放置机器人手臂；

定位装置，连接在所述工位台上，用于对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置，位于所述工位台的上方，正对机器人腕部的螺丝连接孔上端，通过拍照检测减速机与机器人腕部的螺丝连接孔是否对正；

转动夹爪，位于所述工位台的下方，根据所述相机检测装置反馈的信息，通过对减速机同步轮的旋转调整减速机的螺丝连接孔的角度，从而使减速机与机器人腕部的螺丝连接孔进行对正。

作为优选方案，所述定位装置包括，

定位柱，竖直设置在工位台上，用于阻挡所述机器人手臂的一侧；

推动机构，连接在所述工位台上，与所述定位柱相对，通过推动所述机器人手臂，使所述机器人手臂移动至预设位置。

作为优选方案，所述推动机构包括，

滑台模组，连接在所述工位台上，通过气动驱动推动端朝向机器人手臂移动；

推板，连接在所述滑台模组的推动端。

作为优选方案，所述推动机构具有三个，其中第一推动机构与所述定位柱相对，并设置在所述工位台的背面，其推动端的推板穿过所述工位台向上伸出；

其中第二推动机构和第三推动机构相对设置，并且所述第二推动机构和所述第三推动机构的伸缩方向与所述第一推动机构垂直。

作为优选方案，所述定位装置还包括，

定位台阶，为弧形结构，支撑在机器人小臂的安装减速机组件处的下方，用于套入所述机器人小臂中进行定位。

作为优选方案，所述转动夹爪包括，

至少三根爪手，均匀设置在所述转动夹爪一端的转动平面上，根据控制器的控制通过驱动能够朝向中心进行相互靠近或相互远离；

转动台，与所述爪手连接，根据控制器的控制进行驱动所述爪手绕中心线的转动。

作为优选方案，所述爪手采用气动驱动，所述转动台采用电动驱动。