[实用新型]机器人腕部与小臂中减速机的安装装置

权利要求书

1.机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，包括：

夹爪机构(3)，用于对机器人手臂进行抓取和放置在工位台上；

减速机与机器人腕部的孔对位机构(5)，将机器人手臂与减速机组件固定在工位台上，通过与减速机同步轮的连接，驱动减速机同步轮转动，进而使减速机的连接孔与机器人腕部的连接孔对正；

螺丝输送装置(6)，将螺丝按照机器人腕部上连接孔的位置进行布置，并将布置好的螺丝伸入到机器人腕部与减速机进行连接的连接孔上方；

螺丝旋拧装置(13)，通过伸入到机器人小臂中，对机器人减速机上方的螺丝进行旋拧。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，所述夹爪机构(3)包括：

夹爪安装板(301)；

第一夹爪(302)，通过第一移动滑台(303)连接在所述夹爪安装板(301)的正面；

第二夹爪(304)，与所述第一夹爪(302)相对，通过第二移动滑台(305)连接在所述夹爪安装板(301)的正面，所述第一移动滑台(303)与所述第二移动滑台(305)在所述夹爪安装板(301)上平行设置；

夹爪驱动板(306)，通过第三移动滑台(307)连接在所述夹爪安装板(301)的正面，所述第三移动滑台(307)与所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)垂直设置；所述夹爪驱动板(306)通过滑槽结构分别与所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽(308)和滑动件(309)；

所述斜槽(308)设置在所述夹爪驱动板(306)上，随着所述夹爪驱动板(306)沿所述第三移动滑台(307)进行整体移动，所述斜槽(308)沿所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)的方向具有朝向所述第三移动滑台(307)的斜度；

所述滑动件(309)连接在所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)上，滑动端插入到所述斜槽(308)内，所述滑动件(309)随着所述斜槽(308)的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)的方向移动；

夹爪驱动装置(310)，连接在所述夹爪安装板(301)上，驱动端与所述夹爪驱动板(306)连接，用于驱动所述夹爪驱动板(306)沿着所述第三移动滑台(307)的路径往复移动。

3.根据权利要求2所述的安装装置，其特征在于，所述夹爪机构(3)还包括限位结构，用于阻止所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，所述限位结构包括:

阻挡块(311)，安装在所述夹爪安装板(301)的正面；

缓冲件，安装在所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)上，与所述阻挡块(311)相对，当所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)相互靠近到达预设位置时，所述缓冲件与所述阻挡块(311)接触。

4.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，所述孔对位机构(5)包括：

工位台，适于放置机器人手臂；

定位装置，连接在所述工位台上，用于对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置(14)，位于所述工位台的上方，正对机器人腕部的连接孔上端，通过拍照检测减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔是否对正；

转动夹爪(506)，位于所述工位台的下方，根据所述相机检测装置(14)反馈的信息，通过对减速机同步轮的旋转，调整减速机同步轮的角度，从而使减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔对正。

5.根据权利要求4所述的安装装置，其特征在于，所述定位装置包括，

定位柱(501)，竖直设置在工位台上，用于阻挡所述机器人手臂的一侧；

推动机构(502)，连接在所述工位台上，与所述定位柱(501)相对，通过推动所述机器人手臂，使所述机器人手臂移动至预设位置；

定位台阶(505)，为弧形结构，用于支撑在所述减速机组件的下方。