[实用新型]机器人腕部与小臂中减速机的安装装置

说明书

本实用新型提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，属于机器人手臂组装技术领域，包括夹爪机构、孔对位机构、螺丝输送装置和螺丝旋拧装置；本实用新型的安装装置，用于对机器人腕部与机器人小臂中的减速机进行螺丝连接，通过夹爪机构将包括有机器人小臂、减速机和机器人腕部的机器人手臂进行抓起和放置，通过孔对位机构将减速机上的连接孔与机器人腕部上的连接孔对正，通过螺丝输送装置将用于连接的螺丝输送至连接孔的上方，通过螺丝旋拧装置将螺丝插入到连接孔中并旋拧连接；采用本安装装置无需人工干预，因此实现的机器人组装过程中将机器人腕部与减速机连接的自动化，提高工作效率，节省人工成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人手臂组装技术领域，具体涉及一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置。

背景技术

机器人手的腕部与减速机进行组装连接时，需要通过螺丝将减速机与机器人腕部连接，进行连接时需要将螺丝穿过机器人小臂，从小臂将螺丝拧紧，此种操作在现有技术中是通过人工操作进行的，人手需将螺丝移动至连接孔并拧紧，因此，导致组装效率较低。

为了实现进行机器人腕部与减速机组装连接的自动化操作，需设计一种能够将减速机与机器人腕部机械组装的设备。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的机器人腕部与减速机连接时采用人工操作，导致组装效率较低的缺陷，从而提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置。

本实用新型还提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装方法。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，包括：

夹爪机构，用于对机器人手臂进行抓取和放置在工位台上；

减速机与机器人腕部的孔对位机构，将机器人手臂与减速机组件固定在工位台上，通过与减速机同步轮的连接，驱动减速机同步轮转动，进而使减速机的连接孔与机器人腕部的连接孔对正；

螺丝输送装置，将螺丝按照机器人腕部上连接孔的位置进行布置，并将布置好的螺丝伸入到机器人腕部与减速机进行连接的连接孔上方；

螺丝旋拧装置，通过伸入到机器人小臂中，对机器人减速机上方的螺丝进行旋拧。

作为优选方案，所述夹爪机构包括：

夹爪安装板；

第一夹爪，通过第一移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面；

第二夹爪，与所述第一夹爪相对，通过第二移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面，所述第一移动滑台与所述第二移动滑台在所述夹爪安装板上平行设置；

夹爪驱动板，通过第三移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面，所述第三移动滑台与所述第一移动滑台和所述第二移动滑台垂直设置；所述夹爪驱动板通过滑槽结构分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽和滑动件；

所述斜槽设置在所述夹爪驱动板上，随着所述夹爪驱动板沿所述第三移动滑台进行整体移动，所述斜槽沿所述第一移动滑台和所述第二移动滑台的方向具有朝向所述第三移动滑台的斜度；

所述滑动件连接在所述第一夹爪和所述第二夹爪上，滑动端插入到所述斜槽内，所述滑动件随着所述斜槽的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台和所述第二移动滑台的方向移动；

夹爪驱动装置，连接在所述夹爪安装板上，驱动端与所述夹爪驱动板连接，用于驱动所述夹爪驱动板沿着所述第三移动滑台的路径往复移动。

作为优选方案，所述夹爪机构还包括限位结构，用于阻止所述第一夹爪和所述第二夹爪进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，所述限位结构包括:

阻挡块，安装在所述夹爪安装板的正面；