[实用新型]一种六轴机械手自动移印设备

说明书

本实用新型公开了一种六轴机械手自动移印设备包括六轴机械手和自动移印装置，六轴机械手用于将工件放置到自动移印装置上，自动移印装置用于工件的移印；六轴机械手包括底座和转轴，转轴安装在底座上；转轴上设置有取料装置和CCD视觉检测装置，取料装置用于物料的取放，CCD视觉检测装置用于工件的位置量测量。本实用新型结构简单、使用方便，六轴机械手根据CCD视觉检测装置定位，从箱体内将工件自动放置到移印治具上进行移印，自动移印装置上还设置有胶头清洁组件，可以预设清洁时间，使得移印效果更好。本实用新型实现了六轴机械手取料装置取料放料的全自动化生产，人工参与少，效率高，质量好，为企业的生产节约了成本。

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，具体涉及一种六轴机械手自动移印设备。

背景技术

移印即把所需印刷的图案利用菲林制版的方法，把钢版制成凹版再经由特制胶印头转印在被印物上。目前在产品移印时，需要人工将产品送入移印机内，费时费力。若能研发出自动化系统来使得送料、移印均由机器完成，可节省人力成本以及大量的时间。

目前，移印是一种间接的可凹胶头印刷技术，目前已成为各种物体表面印刷和装饰的一种主要方法。其工艺过程很简单：先将设计的图案蚀刻在印刷平板上，把蚀刻板涂上油墨，然后，通过硅胶头将其中的大部分油墨转印到被印刷物体上。这种印刷技术效果精美、细致，并且极适合小面积、凹凸面等其它印刷方法难以奏效的地方,因此移印机广泛用于电器、塑胶、玩具、玻璃灯行业。但目前对于一些形状独特的工件，移印的时候需要人工来辅助放料，把需要印制的面在治具上放置好再移印，效率低，良品率低。而且用于移印的胶头很容易因为没有及时清理而使移印效果变差。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种六轴机械手自动移印设备，六轴机械手根据CCD视觉检测装置定位，然后将工件自动放置到治具上进行移印；人工参与少，效率高，良品率大大提高，方便了生产，为企业的生产提高了效率，节约了成本。

一种六轴机械手自动移印设备包括六轴机械手和自动移印装置，六轴机械手用于将工件放置到自动移印装置上，自动移印装置用于工件的移印；六轴机械手包括底座和转轴，转轴安装在底座上；转轴上设置有取料装置和CCD视觉检测装置，取料装置用于物料的取放，CCD视觉检测装置用于工件的位置量测量。

优选的，CCD视觉检测装置包括CCD视觉检测相机、镜头以及照明部件；镜头和照明部件均安装在CCD视觉检测相机上。

优选的，取料装置为双料取料装置，双料取料包括第一取料装置、第二取料装置和安装座，第一取料装置和第二取料装置均通过安装座安装在转轴的末端；第一取料装置用于工件的取放，第二取料装置用于保护层的取放，保护层覆盖在工件上。

优选的，第一取料装置设置有第一夹爪，第一夹爪用于夹取工件放置到自动移印装置上。

优选的，第二取料装置上包括气路装置和取料吸盘，气路装置与取料吸盘相连接。

优选的，取料装置为单料取料装置，单料取料装置设置有第二夹爪，第二夹爪用于夹取工件放置到自动移印装置上。

优选的，自动移印装置包括机架、移印机构和油墨机构，油墨机构设置在机架上，移印机构可移动设置在机架上，移印机构设置在油墨机构的上方；移印机构包括移印胶头和移动组件，移印胶头安装在移动组件上，移动组件安装在机架上。

优选的，自动移印装置设置有移印治具，移印治具安装在机架上，移印胶头在油墨机构和治具之间移动。

优选的，自动移印装置还包括胶头清洁组件，胶头清洁组件设置在油墨机构与移印治具之间；胶头清洁组件包括固定组件、旋转组件和胶带，胶带通过固定组件固定在机架上，旋转组件的数量为2，分别为第一旋转组件和第二旋转组件，第一旋转组件用于胶带出胶，第二旋转组件用于胶带的收胶。

优选的，六轴机械手和自动移印装置的数量均在1以上。