[实用新型]一种多方位抓取机构

权利要求书

1.一种多方位抓取机构，其特征在于：包括基板（1）、高精度抓取组件和原料抓取组件；所述的基板（1）水平设置，所述的原料抓取组件包括活动基板（2）和设置在活动基板（2）下表面上的多个由第一夹爪气缸（3）驱动的第一夹爪（4），所述的活动基板（2）设置在基板（1）的下方与基板（1）平行并且由设置在基板（1）上的一个以上的基板驱动装置（5）驱动相对基板（1）上下运动，所述的高精度抓取组件包括气缸安装板（6）、缓冲导向装置和设置在基板（1）端部由第二夹爪气缸（7）驱动的第二夹爪（8），所述的缓冲导向装置包括第一导杆（9）和弹簧（10），所述的第一导杆（9）的一端与气缸安装板（6）连接，第一导杆（9）的另一端与基板（1）连接并可于气缸安装板（6）在受到水平作用力时相对基板（1）在水平方向上移动，所述的弹簧（10）套设在第一导杆（9）上，弹簧（10）的两端分别与气缸安装板（6）以及基板（1）相抵接。

2.根据权利要求1所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的基板（1）上开有数量与第一导杆（9）相同的槽口（11），在基板（1）的端部设置有固定板（12），所述的固定板（12）上开有与槽口（11）相通的第一通孔，所述的第一导杆（9）分别穿过第一通孔伸入槽口（11）内并在槽口（11）内伸缩。

3.根据权利要求2所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的第一通孔内各设置一个第一直线轴承（13），所述的第一直线轴承（13）套设在第一导杆（9）上，第一导杆（9）相对第一直线轴承（13）水平滑动，在第一导杆（9）上远离气缸安装板（6）的一端直径大于第一直线轴承（13）的内径。

4.根据权利要求1所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的活动基板（2）的下表面上设置有一个以上的真空吸盘（14）。

5.根据权利要求4所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的活动基板（2）上设置有支撑杆（15），所述的真空吸盘（14）设置在支撑杆（15）的底端。

6.根据权利要求1所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的原料抓取组件还包括导向限位装置，所述的导向限位装置包括设置在活动基板（2）上的第二直线轴承（16）和设置在基板（1）上的第二导杆（17），所述的第二导杆（17）的一端固定在基板（1）的底部，第二导杆（17）穿过第二直线轴承（16）并且所述的第二直线轴承（16）随活动基板（2）的上下运动而在第二导杆（17）上上下滑动。

7.根据权利要求6所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的第二导杆（17）远离基板（1）的一端的直径大于第二直线轴承（16）的内径。

8.根据权利要求6或7所述的多方位抓取机构，其特征在于：所述的基板驱动装置（5）是多个驱动气缸，所述的基板（1）上开有数量与驱动气缸相同的第二通孔（18），所述的驱动气缸的缸体安装在基板（1）的上表面上，所述的驱动气缸的活塞杆穿过第二通孔（18）后与活动基板（2）连接。