[实用新型]一种多方位抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种多方位抓取机构，包括基板、高精度抓取组件和原料抓取组件；基板水平设置，原料抓取组件包括活动基板和设置在活动基板下表面上的多个由第一夹爪气缸驱动的第一夹爪，活动基板设置在基板的下方与基板平行并且相对基板上下运动，高精度抓取组件包括气缸安装板、缓冲导向装置和设置在基板端部由第二夹爪气缸驱动的第二夹爪，缓冲导向装置包括第一导杆和弹簧，第一导杆的一端与气缸安装板连接，第一导杆的另一端与基板连接并可于气缸安装板在受到水平作用力时相对基板在水平方向上移动，弹簧套设在第一导杆上，弹簧的两端分别与气缸安装板以及基板相抵接。有益效果：适用于不同工位加工出的精度不同的成品的抓取和转运。

技术领域

本实用新型涉及一种多方位抓取机构。

背景技术

在机械自动组装设备技术领域，常常需要对工件进行抓取，以适应多方位的操作，而现有的工件只能实现某个方向或两个方位的工件抓取，不能全方位实现移动。

为了解决上述问题，中国发明专利申请《一种具有多气缸的全方位工件抓取装置》（申请号：201711404396.6）公开了一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，包括有第一摆动气缸、第一气缸连接板、导杆气缸、第二气缸连接板、第二摆动气缸、第二气缸连接板、夹取机构及平台，平台上放置工件。该发明专利申请利用推动气缸和摆动气缸实现对夹取机构的多方位驱动，最终实现对工件的全方位抓取。

上述专利申请中涉及的工件抓取装置虽然该抓取装置灵活且结构简单，但无法满足自行升降的功能，且抓具结构单一，不适用于经过不同工位加工后精度不同的产品的抓取和转运，并且上述工件抓取装置没有相应的缓冲机构，导致其抓取工件的准确性和稳定性都较差。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多方位抓取机构，解决现有技术中的工件抓取装置不适用于不同工位加工后精度不同的产品的抓取的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种多方位抓取机构，包括基板、高精度抓取组件和原料抓取组件；所述的基板水平设置，所述的原料抓取组件包括活动基板和设置在活动基板下表面上的多个由第一夹爪气缸驱动的第一夹爪，所述的活动基板设置在基板的下方与基板平行并且由设置在基板上的一个以上的基板驱动装置驱动相对基板上下运动，所述的高精度抓取组件包括气缸安装板、缓冲导向装置和设置在基板端部由第二夹爪气缸驱动的第二夹爪，所述的缓冲导向装置包括第一导杆和弹簧，所述的第一导杆的一端与气缸安装板连接，第一导杆的另一端与基板连接并可于气缸安装板在受到水平作用力时相对基板在水平方向上移动，所述的弹簧套设在第一导杆上，弹簧的两端分别与气缸安装板以及基板相抵接。本申请中的原料抓取组件用于抓取原料，将原料放置在打磨工位上，待打磨完成后，由高精度抓取组件将打磨后的成品放置到成品区，本申请中的缓冲导向装置的包括第一导杆和弹簧，使得第二夹爪可相对基板移动，实现第二夹爪与基板的缓冲，确保第二夹爪抓取成品的稳定性和准确性，本申请中所述的第一夹爪和第二夹爪的数量均为多个，可适用于不同精度的产品的抓取和转运。

作为本实用新型的进一步改进，所述的基板上开有数量与第一导杆相同的槽口，在基板的端部设置有固定板，所述的固定板上开有与槽口相通的第一通孔，所述的第一导杆分别穿过第一通孔伸入槽口内并在槽口内伸缩。本申请通在基板上开设槽口为第一导杆在基板上的移动提供空间，通过设置固定板，用于滑动安装第一导杆，限定第一导杆在水平方向上滑动。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第一通孔内各设置一个第一直线轴承，所述的第一直线轴承套设在第一导杆上，第一导杆相对第一直线轴承水平滑动，在第一导杆上远离气缸安装板的一端直径大于第一直线轴承的内径。本申请设置第一直线轴承，减小第二导杆与固定板之间的摩擦，降低第一导杆的摩损，提高本申请的使用寿命。

作为本实用新型的进一步改进，所述的活动基板的下表面上设置有一个以上的真空吸盘。本申请设置真空吸盘，配合第一夹爪一起抓取原料，提高原料的抓取可靠性。