[实用新型]用于凿岩台车的控制系统和凿岩台车

权利要求书

1.一种用于凿岩台车的控制系统，其特征在于，包括：

信息获取装置，被配置为获取所述凿岩台车的施工作业工况参数信息以及所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息；

控制装置，被配置为从信息获取装置接收所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息，并根据所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息生成控制指令；以及

执行装置，被配置为从所述控制装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令驱动所述凿岩台车执行相应的动作，

其中，所述信息获取装置包括：

全站仪，被配置为根据预定固定点确定所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息；以及

监测装置，被配置为监测所述凿岩台车的施工作业工况参数信息。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述施工作业工况参数信息包括以下至少其中之一：进给力、回转角度、摆动角度、回转速度、推进速度、液压系统压力以及液压系统流量。

3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述全站仪被配置为通过参考所述预定固定点的坐标测量所述凿岩台车的参考点的坐标，并根据所述参考点的坐标确定所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息。

4.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述监测装置包括：

角度监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的凿岩臂在各个方向的转动角度；

长度监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的凿岩臂、推进梁和/或凿岩机的推进长度；以及

压力监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的施工压力参数信息。

5.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置被配置为根据所述施工作业工况参数信息、所述定位姿态信息、导入的隧道施工图纸信息以及根据定位姿态信息确定的凿岩台车与施工隧道的空间关系信息，确定用于施工作业的钻孔的目标坐标值，并根据所述目标坐标值生成所述控制指令。

6.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：

处理器，被配置为从所述信息获取装置接收所述定位姿态信息，并根据所述施工作业工况参数信息和所述定位姿态信息生成所述控制指令；以及

控制器，被配置为从所述信息获取装置接收所述施工作业工况参数信息并将其传输至所述处理器，以及将所述处理器生成的所述控制指令传输至所述执行装置。

7.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述执行装置包括：液压泵、液压管路、液压阀组、液压油缸和液压马达，其中所述液压阀组与所述控制装置连接。

8.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述凿岩台车执行的动作包括：大臂摆动、大臂举升、大臂伸缩、小臂回转、小臂俯仰、小臂旋转、推进梁摆动和推进梁进给。

9.一种凿岩台车，其特征在于，所述凿岩台车包括如权利要求1-8中任一项所述的控制系统。