[实用新型]用于凿岩台车的控制系统和凿岩台车

说明书

本实用新型提供一种用于凿岩台车的控制系统。该控制系统包括：信息获取装置，被配置为获取所述凿岩台车的施工作业工况参数信息以及所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息；控制装置，被配置为从信息获取装置接收所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息，并根据所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息生成控制指令；以及执行装置，被配置为从所述控制装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令驱动所述凿岩台车执行相应的动作。

技术领域

本实用新型涉及隧道施工技术领域，尤其涉及一种用于凿岩台车的控制系统。

背景技术

凿岩台车也称钻孔台车，其是在隧道及地下工程中采用的钻爆法施工的凿岩设备。它能移动并支持多台凿岩机同时进行钻眼作业。工作机构主要由凿岩机、推进梁、大臂、吊篮臂、台车平台组成。凿岩台车以其转场灵活性、施工多样化、作业效率高等优点，成为隧道施工的理想设备。但是随着近些年隧道施工的需要，凿岩台车的一些缺点也逐步显现出来，例如，在每个工作循环前需要人工断面画点、隧道掘进的导向都需要进行测量，对操作人员的经验要求高等问题较为突出，最终造成凿岩台车在施工作业时，需要较多的人员投入，作业效率降低，施工作业成本提高。

背景技术部分的内容仅仅是实用新型人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

实用新型内容

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本实用新型提供一种用于凿岩台车的控制系统，包括：一种用于凿岩台车的控制系统，包括：信息获取装置，被配置为获取所述凿岩台车的施工作业工况参数信息以及所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息；控制装置，被配置为从信息获取装置接收所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息，并根据所述施工作业工况参数信息以及所述定位姿态信息生成控制指令；以及执行装置，被配置为从所述控制装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令驱动所述凿岩台车执行相应的动作。所述信息获取装置包括：全站仪，被配置为根据预定固定点确定所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息；以及监测装置，被配置为监测所述凿岩台车的施工作业工况参数信息。

根据本实用新型的一个方面，所述施工作业工况参数信息包括以下至少其中之一：进给力、回转角度、摆动角度、回转速度、推进速度、液压系统压力、液压系统流量。

根据本实用新型的一个方面，所述全站仪被配置为通过参考所述预定固定点的坐标测量所述凿岩台车的参考点的坐标，并根据所述参考点的坐标确定所述凿岩台车在隧道中的定位姿态信息。

根据本实用新型的一个方面，所述监测装置包括：角度监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的凿岩臂在各个方向的转动角度；长度监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的凿岩臂、推进梁和/或凿岩机的推进长度；以及压力监测模块，被配置为监测所述凿岩台车的施工压力参数信息。

根据本实用新型的一个方面，所述控制装置被配置为根据所述施工作业工况参数信息、所述定位姿态信息、导入的隧道施工图纸信息以及根据定位姿态信息确定的凿岩台车与施工隧道的空间关系信息，确定用于施工作业的钻孔的目标坐标值，并根据所述目标坐标值生成所述控制指令。

根据本实用新型的一个方面，所述控制装置包括：处理器，被配置为从所述信息获取装置接收所述定位姿态信息，并根据所述施工作业工况参数信息、所述定位姿态信息生成所述控制指令；以及控制器，被配置为从所述信息获取装置接收所述施工作业工况参数信息并将其传输至所述处理器，以及将所述处理器生成的所述控制指令传输至所述执行装置。

根据本实用新型的一个方面，所述执行装置包括：液压泵、液压管路、液压阀组、液压油缸、液压马达，其中所述液压阀组与所述控制装置连接。

根据本实用新型的一个方面，所述凿岩台车执行的操作包括：大臂摆动、大臂举升、大臂伸缩、小臂回转、小臂俯仰、小臂旋转、推进梁摆动、推进梁进给。