[实用新型]一种腹腔镜机械持镜手臂

权利要求书

1.一种腹腔镜机械持镜手臂，包括底座平台、设置在底座平台内部的控制系统、设置在底座平台上的机械臂以及固定在机械臂前端的腹腔镜，其特征在于：所述机械臂由位置调整机构和远心机构两部分组成，包括六个自由度关节，前四个关节为被动关节，构成位置调整机构；后两个关节构成远心机构，由旋转轴承、连接回转电机、Y型机械臂、俯仰电机、第一连杆、第二连杆和平行机构组成，所述旋转轴承安装在连接回转电机上，连接回转电机与第四关节相连接；所述Y型机械臂安装在旋转轴承上，连接回转电机的电机轴固接Y型机械臂单臂末端，Y型机械臂双臂末端与平行机构前端铰接；所述Y型机械臂中部固接有俯仰电机，俯仰电机的电机轴固接第一连杆，第一连杆铰接第二连杆，第二连杆与平行机构后端铰接；所述Y型机械臂、第一连杆、第二连杆和平行机构通过铰接构成一个平行四边形机构；所述平行机构固接有摩擦轮机构，摩擦轮机构同轴设有腹腔镜；所述关节的下方均设有伺服电机，通过带轮将动力传递至关节轴，并经过谐波减速器及输出轴带动关节的旋转运动，关节轴上安装有旋转编码器；所述的伺服电机末端装有失电制动器。

2.根据权利要求1所述的一种腹腔镜机械持镜手臂，其特征在于：所述机械臂调整机构包括依次连接的第一、二、三、四关节，所述关节采用轴驱动结构，包括电机组、谐波减速器和输出轴，电机组通过谐波减速器将动力传给输出轴，输出轴带动后面关节绕轴线进行旋转运动。

3.根据权利要求2所述的一种腹腔镜机械持镜手臂，其特征在于：所述第一、二、三、四关节的电机组包括数字MR编码器、电机和齿轮减速器。

4.根据权利要求2或3任一所述的一种腹腔镜机械持镜手臂，其特征在于：所述第一、二、三、四关节的谐波减速器的最大传动误差和最大空回不超过3′。

5.根据权利要求1所述的一种腹腔镜机械持镜手臂，其特征在于：所述的底座平台底部设有带锁定功能的脚轮。