[实用新型]一种短筒谐波减速器

说明书

本实用新型涉及谐波减速器技术领域，具体涉及一种短筒谐波减速器。一种短筒谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮以及轴承，所述轴承的一侧安装在刚轮上，所述柔轮安装在轴承的另一侧，所述波发生器与柔轮配合，使柔轮产生弹性变形波，所述短筒谐波减速器还设有若干组用于安装输出臂的安装孔，每组所述安装孔包括通孔和螺纹孔，所述通孔设置在刚轮上，所述螺纹孔设置在轴承上，所述通孔和螺纹孔同轴设置。通过在短筒谐波减速器上设置若干组用于安装输出臂的安装孔，每组所述安装孔包括通孔和螺纹孔，所述通孔设置在刚轮上，所述螺纹孔设置在轴承上，所述通孔和螺纹孔同轴设置，使输出臂穿过通孔直接与轴承连接，提高了减速器整体刚性，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器技术领域，具体涉及一种短筒谐波减速器。

背景技术

智能机器人产业飞速发展，应用领域日渐广泛，五轴、六轴机械臂需求量快速增长，对超短筒减速器的需求持续激增；目前短筒减速器市场基本被日本个别企业垄断，产品供不应求，价格高、供货周期长，严重限制了国内机器人的发展。超短筒减速器由于轴向尺寸短，成熟的进口产品采用了刚轮与交叉滚子轴承内圈一体式结构，刚轮内齿和交叉滚子轴承内圈为一体式，结构紧凑，刚度好，刚轮与交叉滚子轴承免去了调心，同轴度好，但要求轴承厂家与减速器厂家无缝合作。

作为替代解决方案，国产短筒减速器采用了刚轮和交叉滚子轴承分体方案。市场上已有的国产帽型减速器，都是刚轮通过一组螺栓a(数量依减速器大小型号而增加，螺栓数量不少于12个)与交叉滚子轴承内圈固连，刚轮上同时有与进口减速器相同数量的螺纹孔b，供负载连接。但是由于载荷通过两组螺栓传递，降低了减速器整体刚性；刚轮上孔的个数很多，尤其是高精度螺纹孔，增加了机加工量；刚轮和交叉滚子轴承内圈之间螺栓数量很多，增加了装配工作量，结果是减速器成本高，刚性差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种短筒谐波减速器，克服现有技术减速器成本高、刚性差的缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种短筒谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮以及轴承，所述轴承的一侧安装在刚轮上，所述柔轮安装在轴承的另一侧，所述波发生器与柔轮配合，使柔轮产生弹性变形波，所述短筒谐波减速器还设有若干组用于安装输出臂的安装孔，每组所述安装孔包括通孔和螺纹孔，所述通孔设置在刚轮上，所述螺纹孔设置在轴承上，所述通孔和螺纹孔同轴设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述轴承选用交叉滚子轴承。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述交叉滚子轴承包括内圈、外圈以及滚动设置在内圈和外圈之间的滚子，所述刚轮与内圈连接，所述柔轮与外圈连接，所述螺纹孔设置在内圈。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述安装孔共设有十二组。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述刚轮与交叉滚子轴承的内圈通过螺栓固定连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述刚轮上还设有沉头孔，所述螺栓穿过沉头孔将刚轮与交叉滚子轴固定连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述沉头孔有四个，所述螺栓有四个，所述刚轮与交叉滚子轴承的内圈通过四个螺栓固定连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述短筒谐波减速器还设有用于安装短筒谐波减速器的固定孔，所述固定孔包括第一固定孔和第二固定孔，所述第一固定孔设置在交叉滚子轴承的外圈，所述第二固定孔设置在柔轮上，所述第一固定孔与第二固定孔同轴设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述固定孔共设有十二组。