[实用新型]基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统

权利要求书

1.基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统，其特征在于，包括：

爬壁机器人,用于吸附在船舶外壁上以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；

真空除锈清洗器，设置在爬壁机器人上，包括喷射高压水射流的多个高压水喷头，作用在船舶外壁的锈面上的高压水射流，配置在喷嘴组外围的真空抽吸装置，通过真空抽吸力将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；

高压泵组，与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流，高压泵组的另一端与清洁水源连接；

真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；

控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。

2.根据权利要求1所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，真空除锈清洗器所产生的高压水射流用于除锈作业的工作压力在200MPa-300MPa，水射流所产生的温度为55～90°。

3.根据权利要求1所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括永磁吸附式履带，谐波减速器、电机及真空除锈清洗器。

4.根据权利要求1所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，真空除锈清洗器包括真空清洗罩和毛刷，真空清洗罩和毛刷形成密封空间，真空清洗罩内安装有多个的高压水喷头，高压水喷头与船舶壁面之间的角度可以调节，通过气马达带动旋转。

5.根据权利要求1所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，所述真空回收装置，由旋涡气泵、储锈罐、污水泵、阀门、分离器、过滤器、储水槽和电气控制柜组成。

6.根据权利要求1所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，控制装置作为上位机，负责接收操作人员的操控命令并将命令传给下位机控制器系统，并同时接收显示下位机实时返回的清洗机器人作业状态信息以及故障诊断信息。

7.根据权利要求6所述的船舶除锈清洗系统，其特征在于，爬壁机器人的控制系统作为下位机，与上位机通信，用于负责爬壁机器人的作业控制，包括超高压水射流清洗轨迹控制及参数配置、爬壁机器人轨迹运动控制、真空回收系统作业控制、设备故障诊断及安全预处理、在线操作通信。