[实用新型]基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统

说明书

本实用新型涉及基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统，其特征在于，包括：爬壁机器人,用于吸附在船舶外壁上；真空除锈清洗器，设置在爬壁机器人上，包括多个高压水喷头、真空抽吸装置；高压泵组，与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流，高压泵组的另一端与清洁水源连接；真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。本实用新型的有益效果是：能实现船舶绿色、高效、高质量的除锈清洗，大幅提高除锈效率以及节省人工材料成本。

技术领域

本实用新型涉及船舶除锈技术领域，特别是涉及一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统。

背景技术

船舶除锈清洗是船舶工业中的一项重要业务，是造船和修船不可或缺的重要环节，是船舶涂装前的首要步骤，另外由于船舶外壁长期沉浸在海水中，饱受海水的侵蚀，不可避免的发生锈蚀，为提高船舶的使用寿命和增加使用安全性，当船舶外壁锈蚀到一定程度时，必须进行除锈清洗。

而现有的除锈方法大都采用传统的人工手持喷枪进行喷干砂除锈，这种除锈工艺成本非常之高，需要耗费大量的铜矿砂以及需要人力，除成本高外，长期处于这种环境中，工人也容易患职业病，另外，这样的作业方式也容易出事故。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统，是利用高压水射流除锈，采用真空抽干水分并回收锈渣来防止返锈，应用大型爬壁机器人来搭载除锈清洗器进行遥控作业，操作安全可靠，实现船舶绿色、高效、高质量除锈清洗，是通过如下技术方案实现的。

基于爬壁机器人的船舶除锈清洗系统，包括：

爬壁机器人,用于吸附在船舶外壁上以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；

真空除锈清洗器，设置在爬壁机器人上，包括喷射高压水射流的多个高压水喷头，作用在船舶外壁的锈面上的高压水射流，配置在喷嘴组外围的真空抽吸装置，通过真空抽吸力将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；

高压泵组，与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流，高压泵组的另一端与清洁水源连接；

真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；

控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。

进一步的，真空除锈清洗器所产生的高压水射流用于除锈作业的工作压力在200MPa‐300MPa，水射流所产生的温度为55～90°。

进一步的，所述爬壁机器人包括永磁吸附式履带，谐波减速器、电机及真空除锈清洗器。

进一步的，真空除锈清洗器包括真空清洗罩和毛刷，真空清洗罩和毛刷形成密封空间，真空清洗罩内安装有多个的高压水喷头，高压水喷头与船舶壁面之间的角度可以调节，通过气马达带动旋转。

进一步的，所述真空回收装置，由旋涡气泵、储锈罐、污水泵、阀门、分离器、过滤器、储水槽和电气控制柜组成。

进一步的，所述真空回收装置的回收铁锈废液的方法包括：

旋涡气泵与储锈罐通过吸锈管路连接，旋涡气泵产生的真空通过吸锈管路将锈水等混合物吸到储锈罐；

污水泵与储锈罐连接，储锈罐内液位达到设定量时，污水泵将混合物中的大部分水排出储锈罐；

储锈罐底部设置用于放出铁锈的阀门；

污水泵与过滤器连通，所述过滤器一二级过滤分别拦截铁锈和水，过滤器的滤芯在排水时拦截铁锈。