[实用新型]主从式胃部手术机器人系统

权利要求书

1.一种主从式胃部手术机器人系统，与计算机相连接，其特征在于，包括：

主控端，具有控制手柄以及主控计算机，所述控制手柄通过信号传输线与所述主控计算机相连接；以及

从动端，与所述主控端通过网络传输线相连接，具有从手连接单元、电机驱动装置、内窥镜装置、执行器组、3D可视化装置以及扶镜机器人装置，

其中，所述从手连接单元设置有与所述主控计算机、所述电机驱动装置、所述扶镜机器人装置以及所述3D可视化装置相连接的多个接口，

所述从手连接单元通过网络传输线与所述主控计算机相连接，

所述电机驱动装置、所述扶镜机器人装置以及所述3D可视化装置分别通过信号传输线连接于所述从手连接单元的相应接口，

所述执行器组设置在所述内窥镜装置的内部，所述内窥镜装置以及所述执行器组与所述电机驱动装置通过相应的信号接口相连接，

所述3D可视化装置与所述内窥镜装置通过图像传输信号接口相连接，

所述扶镜机器人装置通过夹持接口夹持所述内窥镜装置。

2.根据权利要求1所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述电机驱动装置包含电机壳体、控制传感器组、内窥镜装置信号接口、执行器信号接口、从手连接单元信号接口，

所述控制传感器组设置在所述电机壳体内，

所述内窥镜装置信号接口、所述执行器信号接口、所述从手连接单元信号接口均设置在所述电机壳体的侧面开口处，分别用于与所述内窥镜装置、所述执行器组、从手连接单元相连接。

3.根据权利要求1所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述内窥镜装置具有相连接的信号接口段以及套管段，

所述内窥镜装置的内部设置有从所述信号接口段贯穿至所述套管段的内窥镜通道、主器械通道、辅助器械通道，

所述内窥镜通道内安装有3D电子内窥镜，

所述执行器组包含安装在所述主器械通道以及所述辅助器械通道内的多个执行器装置，

所述信号接口段设置有连接所述内窥镜通道的内窥镜通道电机信号接口、连接所述主器械通道以及所述辅助器械通道的器械通道电机信号接口、连接所述3D电子内窥镜的图像信号接口、用于照明的光源接口、用于与所述扶镜机器人装置相配合的夹持接口。

4.根据权利要求3所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述内窥镜通道、所述主器械通道以及所述辅助器械通道的内部均设置有旋转滑轨、平移滑轨以及位姿锁死组件。

5.根据权利要求3所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述3D电子内窥镜具有内窥镜管体以及分别设置在所述内窥镜管体的两端部的图像采集端以及传输连接端，

所述图像采集端从所述内窥镜通道位于所述套管段的端部伸出，所述图像采集端具有图像传感器、光学透镜以及光纤照明灯珠，

所述传输连接端具有图像传输接口、电动控制接口，所述图像传输接口用于与所述信号接口段的所述图像信号接口相连接，所述电动控制接口用于与所述电机驱动装置相连接传输电压。

6.根据权利要求3所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述执行器装置包含执行器管体以及分别连接在所述执行器管体的两端部的手术执行器具以及执行器电机信号接口，

所述执行器电机信号接口用于与所述电机驱动装置相连接。

7.根据权利要求1所述的主从式胃部手术机器人系统，其特征在于：

其中，所述3D可视化装置包含3D显示屏以及光源箱，所述3D显示屏用于显示内窥镜图像，所述光源箱通过光纤与所述内窥镜装置相连接以提供光源。