[实用新型]主从式胃部手术机器人系统

说明书

本实用新型提供一种主从式胃部手术机器人系统，包括：主控端，由医生持有进行操作，具有控制手柄以及主控计算机；以及从动端，与主控端相连接，具有与主控计算机通过传输线连接的从手连接单元以及连接于从手连接单元的对应接口的电机驱动装置、扶镜机器人装置以及3D可视化装置，电机驱动装置分别与内窥镜装置、执行器组相连接，扶镜机器人装置通过夹持接口夹持内窥镜装置，执行器组设置在内窥镜装置的内部，3D可视化装置与内窥镜装置通过图像传输接口相连接。本实用新型的主从式胃部手术机器人系统可为临床医生提供便利，降低胃部微创手术的操作难度与工作强度，提高手术操作精度。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种主从式胃部手术机器人系统。

背景技术

微创手术旨在以最小的创口完成常规外科手术，随着微创技术的蓬勃发展，使得内窥镜被广泛运用于微创手术中。在结合胃镜的胃部微创手术中，通过口或鼻腔，经咽喉食道，使胃镜末端进入胃部，并通过末端镜头拍摄实时图像，同时通过镜体内的机械通道输送手术器械，对病灶部位进行活检或手术治疗。这类微创技术的胃部手术对病人创伤小、出血少、恢复快、术后并发症少和致死率低，在临床中得到了广泛地应用。

目前，在临床胃部微创手术中，一般需要两名医生分别操控手术机械和内窥镜，在外部电子显示设备的引导下完成手术，操作复杂，手术时间长，配合难度较高。而且胃部微创手术中对手术器械与胃镜操作要求较高，这就需要医生始终保持高水平、高质量的操作，然而，长时间的手术过程也有可能引发医生疲劳操作以及误操作，从而影响到手术结果；同时，部分手术需X射影图像的引导，这样使得医生需要长时间暴露于放射源之中，这些对医生和病人的身心健康造成严重了的威胁。

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种主从式胃部手术机器人系统，用于解决胃部微创手术持续时间长、操作困难、工作强度大以及引导图像质量差等问题。

本实用新型提供的主从式胃部手术机器人系统，具有这样的特征，包括：主控端，由医生持有进行操作，具有控制手柄以及主控计算机，控制手柄通过信号传输线与主控计算机相连接；以及从动端，与主控端通过网络传输线相连接，具有从手连接单元、电机驱动装置、内窥镜装置、执行器组、3D可视化装置以及扶镜机器人装置，其中，从手连接单元设置有与主控计算机、电机驱动装置、扶镜机器人装置以及3D可视化装置相连接的多个接口，从手连接单元通过网络传输线与主控计算机相连接，电机驱动装置、扶镜机器人装置以及3D可视化装置分别通过信号传输线连接于从手连接单元的相应接口，执行器组设置在内窥镜装置的内部，内窥镜装置以及执行器组与电机驱动装置通过相应的信号接口相连接，3D可视化装置与内窥镜装置通过图像传输信号接口相连接，扶镜机器人装置通过夹持接口夹持内窥镜装置。

在本实用新型提供的主从式胃部手术机器人系统中，还可以具有这样的特征：其中，电机驱动装置包含电机壳体、控制传感器组、内窥镜装置信号接口、执行器信号接口、从手连接单元信号接口，控制传感器组设置在电机壳体内，内窥镜装置信号接口、执行器信号接口、从手连接单元信号接口均设置在电机壳体的侧面开口处，分别用于与内窥镜装置、执行器组、从手连接单元相连接。

在本实用新型提供的主从式胃部手术机器人系统中，还可以具有这样的特征：其中，内窥镜装置具有相连接的信号接口段以及套管段，内窥镜装置的内部设置有从信号接口段贯穿至套管段的内窥镜通道、主器械通道、辅助器械通道，内窥镜通道内安装有3D电子内窥镜，执行器组包含安装在主器械通道以及辅助器械通道内的多个执行器装置，信号接口段设置有连接内窥镜通道的内窥镜通道电机信号接口、连接主器械通道以及辅助器械通道的器械通道电机信号接口、连接3D电子内窥镜的图像信号接口、用于照明的光源接口、用于与扶镜机器人装置相配合的夹持接口。

在本实用新型提供的主从式胃部手术机器人系统中，还可以具有这样的特征：其中，内窥镜通道、主器械通道以及辅助器械通道的内部均设置有旋转滑轨、平移滑轨以及位姿锁死组件。