[实用新型]小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构

说明书

本实用新型提供一种小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构，其包括第四轴传动电机、电机安装座、电机传动轴、固定轴套、电机同步轮、第一张紧轮轴、第一张紧轮、第一级同步带、中间同步轮、中间轴，第二张紧轮轴、第二张紧轮、第二级同步带、第四轴同步轮和蜗轮蜗杆，其中所述第四轴传动电机安装在第二轴手臂的外侧，这会减轻了机械臂前端的重量，提高了四轴关节工业机器人有效负重，并且提高了机械臂的动态响应，提高机器的生产效率。

技术领域

本实用新型涉及小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构，属于四轴工业机器人技术领域。

背景技术

随着社会的进步和工业自动化水平的不断提升，制造行业开始向自动化转型，机器人的研发技术也有所改良，四轴工业机器人得到普及使用，与传统的机器人系统相比，四轴工业机器人工作稳定性更高，操作简单方便。将四轴工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益。

四轴工业机器人具备的特点有：（1）四轴机器人适应能力比较强，能够确保企业的正常的生产计划，能够大批量生产，稳定性更高；（2）、四轴机器人价格上适中，满足企业成本核算需求；（3）适用于企业中简单、重复的小载荷搬运工位，效率高，节省成本；（4）四轴机器人采用高性能控制器，可控制机器人实现高速点位运动，空间插补运动等功能；（5）系统扩展性强，参数配置简单，易于维护；（6）基于髙性能处理芯片的机器人功能部件保证了系统的实时控制与调度，实现多伺服功能部件的联动与插补；（7）系统界面简洁大方，提供丰富分显示及监控信息；（8）四轴机器人语言指令系统简单易学，能满足绝大部分工业需求。

四轴工业机器人可广泛运用于金属加工行业，电子产品行业，运用在拼装，IC芯片的测验转移，涂胶，插件，工件搬运等工序上。

四轴工业机器人通常可分为四轴直角坐标工业机器人、四轴圆柱坐标工业机器人、四轴极坐标工业机器人和四轴关节工业机器人。在四轴关节工业机器人中，四个轴均可以独立运行，第一轴和第四轴水平方向旋转，第二轴和第三轴垂直方向旋转。

传统的四轴关节工业机器人具有第一轴21、第二轴20、第三轴19和第四轴18，但是在传统的四轴关节工业机器人中，它的第四轴18的传动通常采用将电机1安装在第四轴18上直接传动的方式，如图1所示。这种第四轴电机直接传动方式的缺点是：（1）电机1的重量直接加载到了机械臂的最远端，明显减少了工业机器人的有效载荷，降低了工业机器人的动态响应。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种改进的小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构，解决了现有的四轴关节工业机器人将电机安装在第四轴上所带来的四轴关节工业机器人有效载荷和动态响应下降的问题，增加了安全性和减少了故障率。

本实用新型提供一种小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构，其包括第四轴传动电机、电机安装座、电机传动轴、固定轴套、电机同步轮、第一张紧轮轴、第一张紧轮、第一级同步带、中间同步轮、中间轴，第二张紧轮轴、第二张紧轮、第二级同步带、第四轴同步轮和蜗轮蜗杆，其中第四轴传动电机安装在第二轴手臂的外侧并通过电机安装座固定，电机传动轴的一端连接着第四轴传动电机，电机传动轴的另一端安装有电机同步轮，电机传动轴通过固定轴套的轴承支撑，固定轴套安装在第二轴手臂的外侧。所述小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构让小型四轴关节工业机器人的第四轴旋转。

进一步地，第一级同步带的一端连接着电机同步轮，第一级同步带的另一端连接着中间同步轮，第一级同步带的下表面装有第一张紧轮，第一张紧轮通过第一张紧轮轴安装在第二轴手臂的内部。

进一步地，第二级同步带的一端连接着中间同步轮和第二级同步带的另一端连接着第四轴同步轮，第二级同步带的下表面安装着第二张紧轮，第二张紧轮通过第二张紧轮轴安装在第三轴手臂的内部。