[实用新型]一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人

权利要求书

1.一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：该管道清淤机器人包括清淤缸(1)、伸缩缸(2)、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；其中，所述前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座(18)和驱动缸铰座(19)，前安装盘组件还包括前安装盘(4)；后安装盘组件还包括后安装盘(21)；所述连杆铰座固定安装于安装盘的顶部，所述驱动缸铰座固定安装于安装盘的中部；所述清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处用于驱动管道清淤；所述伸缩缸的缸体固定于前安装盘、后安装盘两者之一上，所述伸缩缸的缸体内还设置有伸缩缸活塞杆，所述伸缩缸活塞杆铰接连接于前安装盘、后安装盘的两者另一上；所述前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；所述撑壁杆组件包括驱动缸(20)、连杆(10)，所述驱动缸的缸体内设置有可伸出或缩回的驱动缸活塞杆(7)，所述驱动缸的缸体顶端铰接布设于驱动缸铰座上；所述连杆的一端与驱动缸活塞杆铰接连接，所述连杆还铰接设置于连杆铰座使得所述连杆的另一端可绕着连杆铰座自由旋转并能与管道上部管壁相抵接，所述连杆的另一端上还设置有撑壁板(11)；所述行走组件包括安装于前安装盘和后安装盘底部两侧的摆动轮(3)；所述撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸(5)，所述下撑壁缸的缸体内设置有可伸出与管道下部内壁相抵接或缩回下撑壁缸的缸体内的下撑壁缸活塞杆，所述下撑壁缸活塞杆的底部还设置有下撑壁板。

2.根据权利要求1所述的一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：所述驱动缸的缸体顶端通过连杆驱动缸铰接销(6)铰接布设于驱动缸铰座上；所述连杆通过连杆后铰接销(8)与驱动缸活塞杆铰接；所述连杆通过连杆前铰接销(9)铰接设置于连杆铰座；所述撑壁板固定设置在撑壁板连接架(13)上，所述撑壁板连接架通过撑壁板铰销(12)铰接连接在连杆上。

3.根据权利要求2所述的一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：所述管道清淤机器人还包括用于控制清淤缸、伸缩缸、驱动缸、下撑壁缸的活塞杆伸缩运动的气路控制系统；所述气路控制系统包括气源、气压管路及启闭控制阀；所述清淤缸、伸缩缸、驱动缸、下撑壁缸分别通过启闭控制阀设置于气压管路上；所述气压管路连接所述气源。

4.根据权利要求3所述的一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：所述撑壁板支架的撑壁板、所述下撑壁板均为曲率与管壁曲率相同的弧形板。

5.根据权利要求4所述的一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：所述摆动轮包括摆动轮支架、摆动轮本体、以及缓冲组件；所述摆动轮设置于摆动轮支架中，所述缓冲组件设置于摆动轮支架与安全盘底部之间用于缓冲；所述摆动轮支架上设置有导向槽，所述安装盘上设置有与导向槽相互配合的导向柱，所述缓冲组件为螺旋弹簧或者弹簧片，所述缓冲组件的两端分别抵接于导向槽、导向柱之间。

6.根据权利要求5所述的一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：所述后安装盘组件上还设置有拖车钩及拖车绳，所述拖车绳的一端固定与拖车钩上，另一端固定于管道检查井口的绳轮盘上以便于在管道清淤后将管道清淤机器人拉回。