[实用新型]一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，包括清淤缸、伸缩缸、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座和驱动缸铰座，前安装盘组件还包括前安装盘；后安装盘组件还包括后安装盘；清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处；前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化智能化程度高等优点，通过撑壁连杆机构的收缩和展开实现机器人外部最大尺寸的调节功能，既满足进出检查井的尺寸需求，又满足清淤作业时的支撑要求。

技术领域

本实用新型涉及地下管道清淤设施技术领域，尤其涉及一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人。

背景技术

目前，适用于国内排水管道的清淤机器人都需要从检查井进入排水管道，因检查井井口尺寸所限，在不拆除检查井盖板的情况下，要求机器人整体最大尺寸不能大于井口尺寸，才能保证机器人的正常进出。而对于大型排水管道，管道的管径可能是检查井井口直径的2至3倍，这样在保证清淤机器人在排水管道内正常支撑作业的前提下，需要解决机器人外形尺寸大于检查井井口尺寸而造成的尺寸干涉问题。本实用新型正是基于该研究背景下而提出，旨在提高管道清淤工作的作业效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：克服现有技术中管道清淤机器人不足，提供一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、作业效率高等优点，通过撑壁连杆机构的收缩和展开实现机器人外部最大尺寸的调节功能，既满足进出检查井的尺寸需求，又满足清淤作业时的支撑要求。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案实现：

一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，该管道清淤机器人包括清淤缸、伸缩缸、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；其中，所述前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座和驱动缸铰座，前安装盘组件还包括前安装盘；后安装盘组件还包括后安装盘；所述连杆铰座固定安装于安装盘的顶部，所述驱动缸铰座固定安装于安装盘的中部；所述清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处用于驱动管道清淤；所述伸缩缸的缸体固定于前安装盘、后安装盘两者之一上，所述伸缩缸的缸体内还设置有伸缩缸活塞杆，所述伸缩缸活塞杆铰接连接于前安装盘、后安装盘的两者另一上；所述前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；所述撑壁杆组件包括驱动缸、连杆，所述驱动缸的缸体内设置有可伸出或缩回的驱动缸活塞杆，所述驱动缸的缸体顶端铰接布设于驱动缸铰座上；所述连杆的一端与驱动缸活塞杆铰接连接，所述连杆还铰接设置于连杆铰座使得所述连杆的另一端可绕着连杆铰座自由旋转并能与管道上部管壁相抵接，所述连杆的另一端上还设置有撑壁板；所述行走组件包括安装于前安装盘和后安装盘底部两侧的摆动轮；所述撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸，所述下撑壁缸的缸体内设置有可伸出与管道下部内壁相抵接或缩回下撑壁缸的缸体内的下撑壁缸活塞杆，所述下撑壁缸活塞杆的底部还设置有下撑壁板。

作为上述方案的进一步优化，所述驱动缸的缸体顶端通过连杆驱动缸铰接销铰接布设于驱动缸铰座上；所述连杆通过连杆后铰接销与驱动缸活塞杆铰接；所述连杆通过连杆前铰接销铰接设置于连杆铰座；所述撑壁板固定设置在撑壁板连接架上，所述撑壁板连接架通过撑壁板铰销铰接连接在连杆上。

作为上述方案的进一步优化，所述管道清淤机器人还包括用于控制清淤缸、伸缩缸、驱动缸、下撑壁缸的活塞杆伸缩运动的气路控制系统；所述气路控制系统包括气源、气压管路及启闭控制阀；所述清淤缸、伸缩缸、驱动缸、下撑壁缸分别通过启闭控制阀设置于气压管路上；所述气压管路连接所述气源。

作为上述方案的进一步优化，所述撑壁板支架的撑壁板、所述下撑壁板均为曲率与管壁曲率相同的弧形板。