[实用新型]平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统有效
申请号: | 201821527674.7 | 申请日: | 2018-09-18 |
公开(公告)号: | CN208947448U | 公开(公告)日: | 2019-06-07 |
发明(设计)人: | 罗洋 | 申请(专利权)人: | 罗洋 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙) 50216 | 代理人: | 蔡冬彦 |
地址: | 641316 四川省*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 爬壁机器人 移动机架 装载系统 爬壁 卷扬机 本实用新型 支撑腿 滑道 并排设置 互不干涉 可滑动地 移动换位 应用场景 作业设备 钢索 底面 两层 零部件 应用 | ||
1.一种平稳型爬壁机器人,包括移动机架(1),其特征在于:所述移动机架(1)上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道(11),每层滑道(11)中均可滑动地安装有用于保持移动机架(1)与工作面之间间距的支撑腿机构(2),各个支撑腿机构(2)上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元(22)。
2.根据权利要求1所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述支撑腿机构(2)包括能够沿对应滑道(11)滑动的滑架(21),所述滑架(21)从移动机架(1)的两侧伸出后均连接有所述执行单元(22),靠近移动机架(1)顶面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距大于靠近移动机架(1)底面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距。
3.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:在所述移动机架(1)上设置有用于带动滑架(21)滑动的滑架驱动组件(3),所述滑架驱动组件(3)包括用于带动对应滑架(21)滑动的链条组(31)以及用于带动链条组(31)的链条组执行电机(32)。
4.根据权利要求3所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述链条组执行电机(32)的电机轴通过电磁离合器(33)与对应链条组(31)的主动链轮连接。
5.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:至少一个所述滑架(21)包括安装框(211)和可滑动地安装在安装框(211)上的平移框(212),所述安装框(211)套装在平移框(212)上,并可滑动地安装在对应滑道(11)中,所述平移框(212)能够在平移驱动组件(4)的带动下向滑道(11)两侧方向滑动。
6.根据权利要求5所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述平移驱动组件(4)包括丝杆(41)、与丝杆(41)相适应的螺母(42)以及用于带动螺母(42)转动的螺母驱动部件(43),所述丝杆(41)固定安装在平移框(212)上,所述螺母驱动部件(43)带动螺母(42)转动时,所述丝杆(41)带动平移框(212)沿安装框(211)滑动。
7.根据权利要求1所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述执行单元(22)包括安装在对应滑架(21)上的伸缩部件(221)和至少一个安装在伸缩部件(221)活动端的执行部件(222),所述伸缩部件(221)用于带动各个对应的执行部件(222)靠近或者远离移动机架(1)的底面,所述执行部件(222)能够着力在工作面上。
8.根据权利要求7所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述伸缩部件(221)为伸缩气缸,伸缩气缸的缸体与对应的滑架(21)固定连接,所述执行部件(222)为负压吸盘,并分别安装在对应伸缩气缸的活塞杆上;在所述移动机架(1)上设置有与各个伸缩气缸相连的空压机(5)和与各个负压吸盘相连的真空泵(6)。
9.一种爬壁装载系统,其特征在于:包括卷扬机(7)和权利要求1~8中任一项所述的平稳型爬壁机器人,所述卷扬机(7)通过钢索(71)与移动机架(1)相连。
10.根据权利要求9所述的爬壁装载系统,其特征在于:所述卷扬机(7)安装在移动平台(8)上。
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