[实用新型]平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统

权利要求书

1.一种平稳型爬壁机器人，包括移动机架(1)，其特征在于：所述移动机架(1)上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道(11)，每层滑道(11)中均可滑动地安装有用于保持移动机架(1)与工作面之间间距的支撑腿机构(2)，各个支撑腿机构(2)上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元(22)。

2.根据权利要求1所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：所述支撑腿机构(2)包括能够沿对应滑道(11)滑动的滑架(21)，所述滑架(21)从移动机架(1)的两侧伸出后均连接有所述执行单元(22)，靠近移动机架(1)顶面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距大于靠近移动机架(1)底面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距。

3.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：在所述移动机架(1)上设置有用于带动滑架(21)滑动的滑架驱动组件(3)，所述滑架驱动组件(3)包括用于带动对应滑架(21)滑动的链条组(31)以及用于带动链条组(31)的链条组执行电机(32)。

4.根据权利要求3所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：所述链条组执行电机(32)的电机轴通过电磁离合器(33)与对应链条组(31)的主动链轮连接。

5.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：至少一个所述滑架(21)包括安装框(211)和可滑动地安装在安装框(211)上的平移框(212)，所述安装框(211)套装在平移框(212)上，并可滑动地安装在对应滑道(11)中，所述平移框(212)能够在平移驱动组件(4)的带动下向滑道(11)两侧方向滑动。

6.根据权利要求5所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：所述平移驱动组件(4)包括丝杆(41)、与丝杆(41)相适应的螺母(42)以及用于带动螺母(42)转动的螺母驱动部件(43)，所述丝杆(41)固定安装在平移框(212)上，所述螺母驱动部件(43)带动螺母(42)转动时，所述丝杆(41)带动平移框(212)沿安装框(211)滑动。

7.根据权利要求1所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：所述执行单元(22)包括安装在对应滑架(21)上的伸缩部件(221)和至少一个安装在伸缩部件(221)活动端的执行部件(222)，所述伸缩部件(221)用于带动各个对应的执行部件(222)靠近或者远离移动机架(1)的底面，所述执行部件(222)能够着力在工作面上。

8.根据权利要求7所述的平稳型爬壁机器人，其特征在于：所述伸缩部件(221)为伸缩气缸，伸缩气缸的缸体与对应的滑架(21)固定连接，所述执行部件(222)为负压吸盘，并分别安装在对应伸缩气缸的活塞杆上；在所述移动机架(1)上设置有与各个伸缩气缸相连的空压机(5)和与各个负压吸盘相连的真空泵(6)。

9.一种爬壁装载系统，其特征在于：包括卷扬机(7)和权利要求1～8中任一项所述的平稳型爬壁机器人，所述卷扬机(7)通过钢索(71)与移动机架(1)相连。

10.根据权利要求9所述的爬壁装载系统，其特征在于：所述卷扬机(7)安装在移动平台(8)上。