[实用新型]平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统

说明书

本实用新型公开了一种平稳型爬壁机器人，包括移动机架，所述移动机架上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道，每层滑道中均可滑动地安装有用于保持移动机架与工作面之间间距的支撑腿机构，各个支撑腿机构上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元。一种爬壁装载系统，包括卷扬机和上述的平稳型爬壁机器人，所述卷扬机通过钢索与移动机架相连。采用本实用新型提供的平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统，结构新颖，设计巧妙，易于实现，零部件少，稳定可靠，安全性高，平稳型爬壁机器人的机架在整个移动换位的过程中都能够控制与工作面之间的间距，为作业设备提供一个平稳的工作环境，大大提高了应用范围，丰富了应用场景。

技术领域

本实用新型属于外立面行走装置技术领域，具体涉及一种平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统。

背景技术

爬壁机器人可广泛应用于石化企业、建筑高楼、造船等领域。爬壁机器人通过搭载不同的仪器设备，可代替人工在建筑或设备的工作面上进行作业，完成一些简单的作业任务，诸如清洗作业。

由于现有爬壁机器人的结构设计问题，爬壁机器人在移动换位时会出现倾斜或较大的颠簸，不能给作业设备提供平稳的工作环境，因而现有的爬壁机器人并不能执行高精度的喷涂和探伤等作业任务。

解决以上问题成为当务之急。

实用新型内容

为解决现有爬壁机器人不能给作业设备提供平稳的工作环境的技术问题，本实用新型提供一种平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种平稳型爬壁机器人，包括移动机架，其要点在于：所述移动机架上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道，每层滑道中均可滑动地安装有用于保持移动机架与工作面之间间距的支撑腿机构，各个支撑腿机构上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元。

采用以上结构，任意一个支撑腿机构着力在工作面上时，均能够支撑起整个平稳型爬壁机器人，使移动机架能够在一个平面上相对着力的支撑腿机构进行升降或左右平移，到位后，与工作面分离的支撑腿机构着力在工作面上，移动机架能够沿该支撑腿机构移动，同时移动前就着力在工作面上的支撑腿机构则与工作面分离，能够沿移动机架平移，如此交替进行，使平稳型爬壁机器人的机架在整个移动换位的过程中都能够控制并保持与工作面之间的间距，为作业设备提供一个平稳的工作环境。

作为优选：所述支撑腿机构包括能够沿对应滑道滑动的滑架，所述滑架从移动机架的两侧伸出后均连接有所述执行单元，靠近移动机架顶面的滑架上的两个执行单元之间的间距大于靠近移动机架底面的滑架上的两个执行单元之间的间距。采用以上结构，移动机架的两侧各设置有一列执行单元，既模仿昆虫腿部的设计，又使各个滑架在交替移动时执行单元不会发生干涉。

作为优选：在所述移动机架上设置有用于带动滑架滑动的滑架驱动组件，所述滑架驱动组件包括用于带动对应滑架滑动的链条组以及用于带动链条组的链条组执行电机。采用以上结构，结构简单，稳定可靠。

作为优选：所述链条组执行电机的电机轴通过电磁离合器与对应链条组的主动链轮连接。采用以上结构，能够更加精确地控制滑架的启停，准确控制各个滑架的行程。

作为优选：至少一个所述滑架中包括安装框和可滑动地安装在安装框上的平移框，所述安装框套装在平移框上，并可滑动地安装在对应滑道中，所述平移框能够在平移驱动组件的带动下向滑道两侧方向滑动。采用以上结构，将部分或全部滑架设计为套筒式的滑动配合设计，结构简单，稳定可靠，使平稳型爬壁机器人实现了在水平方向上的移动。

作为优选：所述平移驱动组件包括丝杆、与丝杆相适应的螺母以及用于带动螺母转动的螺母驱动部件，所述丝杆固定安装在平移框上，所述螺母驱动部件带动螺母转动时，所述丝杆带动平移框沿安装框滑动。采用以上结构，能够精确控制滑架的平移距离。