[实用新型]减速器和机器人

权利要求书

1.减速器，包括刚轮、柔轮和柔性轴承；

所述刚轮围成第一配合位，所述刚轮在径向的内侧设置有朝向所述第一配合位的内轮齿组；

所述柔轮具有周壁，所述周壁围成第二配合位，所述周壁的外周面上设置有外轮齿组，所述柔轮在径向的内侧设置有朝向所述第二配合位的内周面；

所述柔性轴承安装于所述第二配合位中并与所述周壁的内周面抵接，所述柔轮安装于所述第一配合位中，所述外轮齿组与所述内轮齿组啮合；

其特征在于：

在所述刚轮的轴向上，所述外轮齿组的齿顶的长度为第一长度，所述外轮齿组的齿根的长度为第二长度，所述内轮齿组的齿顶的长度为第三长度，所述柔性轴承的长度为第四长度；

所述第二长度和所述第三长度均大于所述第一长度，所述第四长度大于所述第二长度。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于：

所述第二长度大于所述第三长度。

3.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于：

所述刚轮的轴向上，所述周壁的长度为第五长度；

所述第四长度大于所述第五长度的0.3倍且小于所述第五长度的0.7倍。

4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于：

所述第四长度大于所述第五长度的0.5倍且小于所述第五长度的0.6倍。

5.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

所述第四长度大于所述内周面的直径的0.2倍。

6.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于：

所述第四长度大于所述内周面的直径的0.3倍。

7.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

在所述柔轮的轴向上，所述外轮齿组设置在所述周壁的第一端，所述周壁的内径从所述周壁的中部向所述周壁的第二端逐渐减小。

8.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

在所述柔轮的轴向上，所述外轮齿组设置在所述周壁的第一端，所述周壁的内径从所述周壁的中部向所述周壁的第二端逐渐增大。

9.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

在所述刚轮的径向截面上，所述内周面平行于所述刚轮的轴线。

10.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

所述刚轮的轴向上，所述柔性轴承的第一端面位于第一平面上，所述柔性轴承的第二端面位于第二平面上,所述外轮齿组位于所述第一平面与所述第二平面之间。

11.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

所述减速器还包括谐波发生器，所述谐波发生器包括转动驱动件和连接在所述转动驱动件输出端的凸轮；

所述柔性轴承套装在所述凸轮上。

12.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

在所述柔轮的轴向上，所述外轮齿组设置在所述周壁的第一端，所述周壁的第二端设置有法兰。

13.根据权利要求1至4任一项所述的减速器，其特征在于：

所述刚轮与所述柔轮连接有刚性轴承。

14.机器人，包括第一部件和相对于所述第一部件转动的第二部件，其特征在于：

所述机器人还包括如上述权利要求1至13任一项所述的减速器，所述减速器连接于所述第一部件与所述第二部件之间。