[实用新型]减速器和机器人

说明书

本实用新型提供减速器和机器人，减速器设置在机器人的第一部件和第二部件之间，减速器包括刚轮、柔轮和柔性轴承；刚轮设有第一配合位，刚轮内侧设有内轮齿组；柔轮的周壁设有第二配合位，周壁具有外周面和内周面，外周面上设有外轮齿组，柔性轴承位于第二配合位，柔轮位于第一配合位，外轮齿组与内轮齿组啮合；在刚轮的轴向上，外轮齿组的齿顶具有第一长度，外轮齿组的齿根具有第二长度，内轮齿组的齿顶具有第三长度，柔性轴承具有第四长度；第二长度和第三长度均大于第一长度，第四长度大于第二长度。周壁上外轮齿组所在处充分扩张，周壁在周向上的扩张形变均匀，齿组之间啮合接触充分，有效减少传动误差和延长柔性轴承的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及减速设备技术领域，具体涉及一种减速器和应用该减速器的机器人。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种由刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的谐波发生器组成的减速器，谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力、传动比大等优点，且体积小、重量轻，广泛应用于电子、航天航空、机器人、机床等行业。谐波齿轮减速器的谐波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮插装于柔性轴承中使柔性轴承形变而具有椭圆形的外表面，将柔性轴承安装至柔轮的周壁围绕的配合位中，周壁则根据柔性轴承的轮廓发生形变，柔轮外周的外轮齿组则呈椭圆排布。

为满足谐波齿轮减速器的轻量化要求，现有的一些谐波齿轮减速器使用尺寸和轴向长度较小的柔性轴承，而随之而来的技术问题是，柔性轴承的轴向长度过小而导致周壁在轴向上的扩张形变不完全，从而引起外轮齿组与内轮齿组的啮合接触不充分，从而产生传动误差；轴向长度较小的柔性轴承与柔轮之间的安装同轴度难以保证，周壁在周向上的扩张形变不均匀，柔性轴承的受力状态不稳定，产生传动误差且缩短柔性轴承的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种减少传动误差、延长使用寿命的减速器。

本实用新型的第二目的在于提供一种减少传动误差、延长使用寿命的机器人。

本实用新型第一目的提供的减速器包括刚轮、柔轮和柔性轴承；刚轮中部设有第一配合位，刚轮的内侧设置有朝向第一配合位的内轮齿组；柔轮具有周壁，周壁围成第二配合位，周壁的外侧设有外周面，外周面上设置有外轮齿组，周壁在径向的内侧设置朝向第二配合位的内周面，柔性轴承安装于第二配合位中并与内周面抵接，柔轮安装于第一配合位中，外轮齿组与内轮齿组啮合；在刚轮的轴向上，外轮齿组的齿顶的长度为第一长度，外轮齿组的齿根的长度为第二长度，内轮齿组的齿顶的长度为第三长度，柔性轴承的长度为第四长度；第二长度和第三长度均大于第一长度，第四长度大于第二长度。

由上述方案可见，由于柔性轴承的第四长度大于外轮齿组齿根的第二长度，周壁上外轮齿组所在的部分在与柔性轴承的配合下充分扩张，且柔性轴承较大的长度可保证柔性轴承与周壁的安装同轴度，周壁在周向上的扩张形变均匀，外轮齿组与内轮齿组之间啮合接触充分，有效减少传动误差和延长柔性轴承的使用寿命。

进一步的方案是，第二长度大于第三长度。

由上可见，此设置可保证外轮齿组与内轮齿组之间的充分啮合。

进一步的方案是，刚轮的轴向上，周壁具有第五长度；第四长度大于第五长度的0.3倍且小于第五长度的0.7倍。

更进一步的方案是，刚轮的轴向上，周壁具有第五长度；第四长度大于第五长度的0.5倍且小于第五长度的0.6倍。

由上可见，柔性轴承在轴向上的第四长度相对于周壁的第五长度的占比越大，柔性轴承自身的形变、柔性轴承引起的周壁的形变则将越均匀。

进一步的方案是，第四长度大于内周面的直径的0.2倍。

更进一步的方案是，第四长度大于内周面的直径的0.3倍。