[实用新型]一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人

权利要求书

1.一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。

2.根据权利要求1所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述第一摇杆两端之间的连线与所述第二摇杆两端之间的连线长度相等并且相平行。

3.根据权利要求1所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述转动机构包括转动支架和固定在所述转动支架上的两个对称设置的第一带传动机构，所述第一带传动机构包括第一同步带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一同步带张紧在所述第一主动轮、第一从动轮上，所述转动支架上设有两个对称设置的转动电机，所述转动电机与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述转动支架转动连接，所述第一从动轮固定在所述夹持支架上。

4.根据权利要求3所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述夹持支架上设有转轴，两个对称设置的第一带传动机构的第一从动轮分别固定在所述转轴的两端。

5.根据权利要求3所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述抬升机构包括抬升电机、抬升顶板和第二带传动机构，所述第二带传动机构包括第二同步带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二同步带张紧在所述第二主动轮、第二从动轮上，所述抬升电机与所述第二主动轮连接，所述第二从动轮与所述抬升顶板转动连接，所述第二同步带与所述转动支架固定连接。

6.根据权利要求5所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述全向移动搬运机器人还包括全向移动底盘，所述抬升电机、抬升顶板均固定在所述全向移动底盘上，所述第二主动轮与所述全向移动底盘转动连接。

7.根据权利要求6所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述全向移动底盘上设有两个对称设置的导柱，所述转动支架上设有两个对称设置的直线轴承，所述直线轴承设置在所述导柱上。

8.根据权利要求6所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：所述全向移动底盘连接有麦克纳姆轮。

9.根据权利要求1所述的具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：两个对称设置的夹持机构的气缸连接同一气源。