[实用新型]一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人

说明书

本实用新型提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘、抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构固定在所述全向移动底盘上，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接。本实用新型的有益效果是：采用气缸作为夹持结构的动力元件，克服了传统电动夹持结构容易出现电机过载而损坏的问题，成本低；再加上抬升机构、转动机构，使气动夹持装置具备转动和抬升功能，可以大幅提升气动夹持装置的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人。

背景技术

夹持结构是实现机器人搬运功能的重要部分。传统的夹持结构多是采用电机或者舵机驱动机械臂收缩夹持，电机和舵机容易因为潮湿，高温等环境原因或是长期使用而出现损坏，并且电机和舵机的成本也较高。传统的夹持结构不具备转动和抬升功能。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，不容易损坏，并且，成本较低，具备转动和抬升功能。

本实用新型提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一摇杆两端之间的连线与所述第二摇杆两端之间的连线长度相等并且相平行。

作为本实用新型的进一步改进，所述转动机构包括转动支架和固定在所述转动支架上的两个对称设置的第一带传动机构，所述第一带传动机构包括第一同步带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一同步带张紧在所述第一主动轮、第一从动轮上，所述转动支架上设有两个对称设置的转动电机，所述转动电机与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述转动支架转动连接，所述第一从动轮固定在所述夹持支架上。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持支架上设有转轴，两个对称设置的第一带传动机构的第一从动轮分别固定在所述转轴的两端。

作为本实用新型的进一步改进，所述抬升机构包括抬升电机、抬升顶板和第二带传动机构，所述第二带传动机构包括第二同步带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二同步带张紧在所述第二主动轮、第二从动轮上，所述抬升电机与所述第二主动轮连接，所述第二从动轮与所述抬升顶板转动连接，所述第二同步带与所述转动支架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述全向移动搬运机器人还包括全向移动底盘，所述抬升电机、抬升顶板均固定在所述全向移动底盘上，所述第二主动轮与所述全向移动底盘转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述全向移动底盘上设有两个对称设置的导柱，所述转动支架上设有两个对称设置的直线轴承，所述直线轴承设置在所述导柱上。

作为本实用新型的进一步改进，所述全向移动底盘连接有麦克纳姆轮。

作为本实用新型的进一步改进，两个对称设置的夹持机构的气缸连接同一气源。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，采用气缸作为夹持结构的动力元件，克服了传统电动夹持结构容易出现电机过载而损坏的问题，成本低；再加上抬升机构、转动机构，使气动夹持装置具备转动和抬升功能，可以大幅提升气动夹持装置的工作效率。