[实用新型]运动方式可变的水下潜航器

说明书

本申请公开了一种运动方式可变的水下潜航器，包括红外测流件、外壳和设置在外壳两侧的翼；所述红外测流件设置所述外壳上；所述外壳两侧还设有推进器；所述外壳内设有密封舱，所述密封舱内设有浮力调节机构和重心摆动机构，所述浮力调节机构用于调整潜航器在水中的净浮力量，所述重心摆动机构用于调整潜航器在水中的俯仰角姿态。本实用新型将三种运动方式结合，适用场合更广，具有功能多样的优点。

技术领域

本申请涉及一种潜航器，具体涉及一种运动方式可变的水下潜航器。

背景技术

对海洋的开发研究需要更多的无人涉水设备。目前主要有三种运动方式：带缆无人潜航器(ROV)、无缆无人潜航器(AUV)、水下滑翔机(Glider)和仿生鱼。其中ROV和AUV多带螺旋桨推进，水下滑翔机多利用侧翼和浮力调节装置驱动上浮下潜完成移动；仿生鱼多用鱼尾进行驱动。

现有的运动方式单一，单一的运动方式意味使用场合和作用受到限制；采用螺旋桨推进效率高，但能耗大；采用滑翔运动可控性差；采用鱼尾摆动推进效率低。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种适用场合更广，功能多样的运动方式可变的水下潜航器。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种运动方式可变的水下潜航器，包括红外测流件、外壳和设置在外壳两侧的翼；

所述红外测流件设置所述外壳上；

所述外壳两侧还设有推进器；

所述外壳内设有密封舱，所述密封舱内设有浮力调节机构和重心摆动机构，用于调整潜航器重力与浮力的差值，所述重心摆动机构用于调整潜航器在水中的俯仰角姿态。

进一步地，还包括鱼尾推进机构，所述鱼尾推进机构设在所述外壳的后部，所述鱼尾推进机构用于采用摆尾运动的方式实现向前的运动；所述鱼尾推进机构的前端设有载荷舱。

所述鱼尾推进机构包括鱼尾骨架、鱼尾、舵机密封舱、舵机和固定件；

所述固定件为圆弧形状，成对卡扣固定在舵机密封舱上，所述固定件通过螺纹固定在载荷舱的端盖上；所述舵机设在所述舵机密封舱内，所述舵机的轴伸出舵机密封舱的密封盖，连接部分采用机械密封件密封防水；所述舵机连接鱼尾骨架，所述鱼尾骨架成对使用，所述鱼尾骨架的后端连接鱼尾。

所述鱼尾骨架包括方孔、连接孔和卡尾缝；

所述舵机的轴上端为方形，卡入鱼尾骨架上的方孔中，所述鱼尾骨架的上下分体通过连接孔采用螺栓固定连接；所述鱼尾为薄板，插入卡尾缝后通过螺栓固定。

所述浮力调节机构包括油缸、油缸活塞、蠕动泵、距离传感器、活塞碰撞开关、传感器盖、油嘴、油囊、油囊托架、蠕动泵油嘴、蠕动泵支架；

所述油缸位于密封舱的一端，所述油缸固定在支板上，所述支板通过支架固定在密封舱内，所述油缸活塞设在油缸内部；

所述油嘴通过螺纹一端连接油囊，另一端来连接油缸；所述油嘴通过油管连接蠕动泵油嘴，所述油囊通过螺纹连接在密封舱的端盖上；

所述油缸的开口端面通过螺栓固定有传感器盖，所述传感器盖上固定有活塞碰撞开关、距离传感器和蠕动泵支架，所述蠕动泵支架上固定有蠕动泵，所述蠕动泵上设有蠕动泵油嘴。

所述重心摆动机构包括电池舱、步进电机、联轴器、丝杆、法兰螺母、丝杆母座、重块碰撞开关、轴承座、导轨固定板、导轨、导轨卡板；