[实用新型]一种复杂路面AGV的激光头实时调平装置

说明书

本实用新型涉及AGV技术领域，具体是一种复杂路面AGV的激光头实时调平装置，包括底座，底座上装有支撑杆，支撑杆顶部装有激光头安装板，激光头安装板上装有激光头，底座上还装有两套调节装置，其特征是：所述调节装置包括安装在底座上的步进电机，步进电机的输出端装有蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的蜗杆上固定装有球头杆，球头杆顶部与激光头安装板构成球连接；所述支撑杆顶部装有球头，球头与激光头安装板构成球连接，激光头安装板上装有水平传感器，底座上装有控制器用于控制两套调节装置的步进电机；本实用新型使采用激光导航的AGV能适应复杂路面。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体是一种复杂路面AGV的激光头实时调平装置。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其应用广泛，目前普遍采用激光导航的方式，激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。此项技术最大的优点是，定位精确;地面无需其他定位设施;行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境;但它也有一个较大的缺点：对地面水平度的要求较高，当地面不平整时AGV在行走过程中，由于路面不平，激光头发出的激光与反光板不垂直，导致定位精度降低。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决目前AGV的激光导航系统不适用于复杂地面的问题，提供一种复杂路面AGV的激光头实时调平装置，使AGV在复杂路面行走时能根据地面的实际情况实时调整激光头的水平角度，从而提高导航定位精度。

本实用新型的具体方案是：一种复杂路面AGV的激光头实时调平装置，包括底座，底座上装有支撑杆，支撑杆顶部装有激光头安装板，激光头安装板上装有激光头，底座上还装有两套调节装置，所述调节装置包括安装在底座上的步进电机，步进电机的输出端装有蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的蜗杆上固定装有球头杆，球头杆顶部与激光头安装板构成球连接；所述支撑杆顶部装有球头，球头与激光头安装板构成球连接，激光头安装板上装有水平传感器，底座上装有控制器用于控制两套调节装置的步进电机。

本实用新型所述支撑杆的球头位于激光头的中心线上，两套调节装置分别与支撑杆的连线互相垂直。

本实用新型的工作原理如下：反光板竖直放置在AGV附近，在AGV行走过程中，水平传感器实时测量出激光头安装板相对于水平面X轴、Y轴两个方向的倾角，水平状态下，倾角为0，不平时，倾角为正值或者负值，水平传感器将倾角数据传递给控制器，控制器实时控制两套调节装置的步进电机动作使伸缩杆向反方向调整对应的高度值，直至倾角恢复为0。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：使AGV能适应复杂路面，在复杂路面行走时其定位精度不受影响。

附图说明

图1是本实用新型的立体视图；

图2是图1的主视图；

图3是图2的A-A视图；

图4是图2的B-B视图；

图中：1-激光头，2-激光头安装板，3-球头杆，4-步进电机，5-底座，6-支撑杆，61-球头，7-水平传感器，8-控制器，9-反光板。

具体实施方式