[实用新型]桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置有效
| 申请号： | 201821564370.8 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN208867175U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘金石;张有斌;虞益中 | 申请（专利权）人： | 金石机器人常州股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 朱丽莎 |
| 地址： | 213100 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 桁架机器人 立柱 温度补偿装置 距离传感器 处理单元 横梁 夹爪 竖梁 本实用新型 第二驱动装置 第一驱动装置 设备技术领域 水平方向位移 机床夹具 立柱安装 碰撞现象 设置距离 有机械手 传感器 驱动 传输 分析 | ||
1.一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁(1)及设置在横梁(1)上的竖梁(2)，所述竖梁(2)上设置有机械手，其特征在于：还包括立柱(3)、距离传感器(4)和处理单元(5)，所述横梁(1)上设置用于驱动所述竖梁(2)水平方向位移的第一驱动装置(6)，所述立柱(3)安装于地面上，所述距离传感器(4)设置在所述立柱(3)上，所述机械手包括设置在所述竖梁(2)上的夹爪(8)，所述夹爪(8)有两个且相对设置，所述竖梁(2)上设置有用于驱动两个所述夹爪(8)相对靠拢或者远离的第二驱动装置(7)，所述夹爪(8)与所述距离传感器(4)相对设置，所述处理单元(5)分别与所述第一驱动装置(6)、距离传感器(4)和第二驱动装置(7)连接。
2.根据权利要求1所述的桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，其特征在于：所述第二驱动装置(7)包括气缸，两个所述夹爪(8)滑动设置在所述竖梁(2)上，所述气缸固定连接在两个所述夹爪(8)的其中一个夹爪(8)上，所述气缸的伸出端设置在两个所述夹爪(8)的另一个夹爪(8)上，所述竖梁(2)与所述夹爪(8)之间设置有用于限制两个所述夹爪(8)位移的限位机构。
3.根据权利要求2所述的桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，其特征在于：所述限位机构包括挡块(9)，所述挡块(9)与所述夹爪(8)相对应设置，所述竖梁(2)上设置有限位块(10)，所述挡块(9)沿其位移方向的两侧均设置了所述限位块(10)。
4.根据权利要求2或3所述的桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，其特征在于：所述竖梁(2)上设置有直线导轨(11)，所述夹爪(8)上设置有与所述直线导轨(11)相匹配的滑块(12)，所述滑块(12)滑动设置在所述直线导轨(11)上，所述两个所述夹爪(8)上均设置有导轨锁(13)，所述导轨锁(13)设置在所述直线导轨(11)上。
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