[实用新型]桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置

说明书

本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、距离传感器和处理单元，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁水平方向位移的第一驱动装置，所述立柱安装于地面上，所述距离传感器设置在所述立柱上，本实用新型桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置在使用时，通过在机械手的夹爪一侧设置立柱，并且在立柱上设置距离传感器，由距离传感器来判断与夹爪之间的距离，从而将判断的距离传输至处理单元，处理单元分析并控制第二驱动装置，从而使得夹爪位于指定位置，机械手与机床夹具不会发生碰撞现象。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置。

背景技术

桁架机器人同于用于搬运货物等，现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会往一侧偏移，从而导致在搬运货物时出现误差，影响搬运精度，因为高精度的夹具一般间隙较小，因桁架机器人受温度影响，Z轴发生变形时，出现偏差容易与夹具发生碰撞。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会发生偏移，从而导致在搬运货物时出现误差的问题，现提供了一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、距离传感器和处理单元，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁水平方向位移的第一驱动装置，所述立柱安装于地面上，所述距离传感器设置在所述立柱上，所述机械手包括设置在所述竖梁上的夹爪，所述夹爪有两个且相对设置，所述竖梁上设置有用于驱动两个所述夹爪相对靠拢或者远离的第二驱动装置，所述夹爪与所述距离传感器相对设置，所述处理单元分别与所述第一驱动装置、距离传感器和第二驱动装置连接。通过在机械手的夹爪一侧设置立柱，并且在立柱上设置距离传感器，由距离传感器来判断与夹爪之间的距离，从而将判断的距离传输至处理单元，处理单元分析并控制第二驱动装置，从而使得夹爪位于指定位置。

为了能够实现第二驱动装置带动夹爪在竖梁上滑动，进一步地，所述第二驱动装置包括气缸，两个所述夹爪滑动设置在所述竖梁上，所述气缸固定连接在两个所述夹爪的其中一个夹爪上，所述气缸的伸出端设置在两个所述夹爪的另一个夹爪上，所述竖梁与所述夹爪之间设置有用于限制两个所述夹爪位移的限位机构。通过气缸带动夹爪在竖梁上位移，气缸伸出竖梁一侧的夹爪相对于另一侧夹爪逐渐远离，气缸收缩，带动夹爪逐渐靠拢。

为了能够实现对夹爪的限位，进一步地，所述限位机构包括挡块，所述挡块与所述夹爪相对应设置，所述竖梁上设置有限位块，所述挡块沿其位移方向的两侧均设置了所述限位块。通过在夹爪上挡块的两侧设置在竖梁限位块，从而限制了夹爪的位移。

为了实现夹爪在竖梁上滑动，进一步地，所述竖梁上设置有直线导轨，所述夹爪上设置有与所述直线导轨相匹配的滑块，所述滑块滑动设置在所述直线导轨上，所述两个所述夹爪上均设置有导轨锁，所述导轨锁设置在所述直线导轨上。通过夹爪上设置的滑块与竖梁上的直线导轨配合，从而实现夹爪在竖梁上滑动，并且导轨锁起到对夹爪的锁定和松开作用。

一种如上述的桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置的补偿方法，首先将机械手的夹爪设置在横梁上的初始位置，通过第一驱动装置带动竖梁位移并向距离传感器逐渐靠近，当夹爪到达指定位置后，此时机械手由初始位置到达指定位置所行走距离为S，同时夹爪与距离传感器之间的距离为A1，将机械手由初始位置到达指定位置所行走距离为S及夹爪与距离传感器之间的距离为A1均设定为参考数值，并输入到处理单元的数据库内存储；