[实用新型]一种单臂式曲轴抓取机械手

权利要求书

1.一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：包括底架(1)、竖向滑轨(2)、升降滑座(3)、伸缩缸(4)、旋转缸(5)、支撑臂(6)、电机(7)，丝杆(8)、丝母座(9)、水平滑轨(10)及两个夹具(11)；

该升降滑座(3)通过竖向滑轨(2)与底架(1)滑动连接，该伸缩缸(4)固定在该底架(1)上，该伸缩缸(4)输出端与升降滑座(3)连接且用于驱动升降滑座(3)升降运动；

该支撑臂(6)位于该升降滑座(3)上方，该支撑臂(6)一端与升降滑座(3)之间通过旋转缸(5)连接，该旋转缸(5)用于驱动所述支撑臂(6)水平旋转运动；

该丝母座(9)通过水平滑轨(10)与支撑臂(6)滑动连接，该丝杆(8)与水平滑轨(10)平行设置且与该丝母座(9)配合连接，该电机(7)输出端与丝杆(8)一端连接且用于驱动所述丝杆(8)旋转运动；

该两个夹具(11)固装在所述丝母座(9)的两侧且对称分布，该两个夹具(11)用于松开或夹持曲轴(N)的轴向两端。

2.如权利要求1所述的一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：所述夹具(11)包括夹具座(11-1)、气动夹爪(11-2)及两个夹臂(11-3)，该夹具座(11-1)上端与所述丝母座(9)固接，该气动夹爪(11-2)固定在所述夹具座(11-1)下端，该两个夹臂(11-3)分别固定在所述气动夹爪(11-2)的两个夹爪(11-21)上且对称分布，所述两个夹臂(11-3)的内侧分别对称设有两个夹槽(11-31)。

3.如权利要求1所述的一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：该竖向滑轨(2)固定在底架(1)上部，该升降滑座(3)与竖向滑轨(2)滑动连接。

4.如权利要求1所述的一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：所述水平滑轨(10)固定在支撑臂(6)上，该丝母座(9)与水平滑轨(10)滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：所述旋转缸(5)固定在该支撑臂(6)一端上，该旋转缸(5)输出端与该升降滑座(3)固接。

6.如权利要求1所述的一种单臂式曲轴抓取机械手，其特征在于：所述旋转缸(5)固定在该升降滑座(3)上，该旋转缸(5)输出端与该支撑臂(6)一端固接。