[实用新型]智能机械臂系统

说明书

本实用新型提供了一种智能机械臂系统，包括仿生手套和机械臂，所述仿生手套包括依次连接的手指部分、手掌部分、小臂部分以及大臂部分，机械臂包括底座、位于所述底座与底座滚动连接的滚轮以及位于所述底座之上与所述底座固定连接的第一支撑臂。由于本实用新型提供的智能机械臂系统可进行穿戴，工人可通过手动控制仿生手套依次连接的手指部分、手掌部分、小臂部分以及大臂部分进行相应的转动，以此来控制机械臂进行相应的转动、拿取等操作。并且该智能机械臂系统易于操作，制造成本较低，解决了小型工厂因技术、人才或者资金局限等原因而不能提高作业自动化水平的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能、机械臂技术领域，特别涉及一种智能机械臂系统。

背景技术

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有技术中的机械臂都是智能化较高的，但是工厂的一些工人学历都相对较低，无法对智能化较高的机械臂实现有效的控制。

实用新型内容

本实用新型提供一种智能机械臂系统，包括仿生手套和机械臂，所述仿生手套包括依次连接的手指部分、手掌部分、小臂部分以及大臂部分，所述的手指部分与手掌部分之间设置有第一角度检测装置，所述手掌部分与小臂部分之间设置有第二角度检测装置，所述小臂部分与大臂部分之间设置有第三角度检测装置，所述大臂与腰间设置有第四角度检测装置；

所述机械臂包括底座、位于所述底座与底座滚动连接的滚轮以及位于所述底座之上与所述底座固定连接的第一支撑臂，所述第一支撑臂通过第一电机铰接有第一旋转臂，所述第一旋转臂通过第二电机铰接有第二旋转臂，所述第二旋转臂通过第三电机与机械手连接，所述机械手包括第四电机和受控于所述第四电机和进行张合的两个夹板；

还包括处理单元，处理单元分别与所述第一角度检测装置、第二角度检测装置、第三角度检测装置以及第四角度检测装置连接，并接收第一角度检测装置、第二角度检测装置、第三角度检测装置以及第四角度检测装置输出的第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息以及第四角度信息，并根据第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息以及第四角度信息控制第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机进行转动。

进一步的，

所述处理单元包括第一处理器以及第二处理器；

所述第一处理器与所述第一角度检测装置、第二角度检测装置、第三角度检测装置以及第四角度检测装置电连接，用于接收所述第一角度检测装置、第二角度检测装置、第三角度检测装置以及第四角度检测装置分别输出的第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息以及第四角度信息；

所述处理器分别与所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机电连接，所述第一处理器与所述第二处理器通过通讯单元连接。

进一步的，

所述通讯单元包括NRF无线单元、蓝牙单元、红外单元、WIFI单元、以及高速数据线中的任意一种或多种。

进一步的，

所述第一角度检测装置、第二角度检测装置、第三角度检测装置以及第四角度检测装置为角度编码器或角度传感器中的任意一种。

进一步的，

所述智能机械臂系统包括与所述处理单元连接的存储器、第一触发键以及第二触发键，当所述第一触发键被触发时，所述处理单元将接收第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机的转动数据并于存储器内进行存储，当所述第二触发键被触发时，所述处理单元调取所述存储器存储的转动数据并控制第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机进行转动。

进一步的，