[实用新型]用于机器人的传感器电路板及其机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的传感器电路板，其特征在于，包括：惯性测量模块(2)、控制模块(1)、线性稳压模块(4)、降压模块(5)和多个信号输出模块；

所述惯性测量模块(2)的信号接收端与外部惯性传感器的信号输出端连接，所述惯性测量模块(2)的信号输出端与所述控制模块(1)的信号接收端连接，以接收所述外部惯性传感器采集的机器人运动状态信息，并将所述机器人运动状态信息发送给所述控制模块(1)；

所述控制模块(1)的信号输出端分别与所述多个信号输出模块连接，以将接收到的机器人运动状态信息通过多个信号传输途径对外传输；

所述降压模块(5)的电流输入端接入外部分流板，以对外接电压进行降压调节；

所述线性稳压模块(4)的电流输入端与所述降压模块(5)的电流输出端连接，所述线性稳压模块(4)的电流输出端与所述惯性测量模块(2)的电源端连接，以对外接电压进行稳压调节，并向所述惯性测量模块(2)进行供电。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述多个信号输出模块包括通信输出模块(6)、串口输出模块(7)和总线输出模块(8)，所述通信输出模块(6)与外部工况机连接；所述串口输出模块(7)与外部串口设备连接；所述总线输出模块(8)与外部总线设备连接。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述传感器电路板还包括以太网接口模块(3)，所述控制模块(1)的信号输出端通过所述以太网接口模块(3)与所述通信输出模块(6)连接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述以太网接口模块(3)与所述通信输出模块(6)之间设置有隔离变压器，所述隔离变压器用以将外部信号与所述通信输出模块(6)的输出信号进行隔离。

5.根据权利要求4所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述以太网接口模块(3)包括型号为LAN8720A的PHY接口芯片；所述隔离变压器包括型号为H1102L的信号隔离芯片。

6.根据权利要求2所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述总线输出模块(8)包括CAN总线收发器，所述CAN总线收发器与所述控制模块(1)之间设置有数据隔离芯片，所述数据隔离芯片将CAN总线收发器的外部电气接口与所述控制模块(1)的信号输出端进行隔离。

7.根据权利要求1所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述降压模块(5)包括降压型DC-DC芯片(501)、自举电路(502)、充放电回路(503)、分压电路(504)和补偿电路(505)，所述外部分流板接入所述降压型DC-DC芯片(501)的输入引脚IN，所述充放电回路(503)接入所述降压型DC-DC芯片(501)的反馈引脚FB和开关控制引脚SW，所述充放电回路(503)与所述自举电路(502)连接，所述自举电路(502)接入所述降压型DC-DC芯片(501)的升压引脚BS，所述分压电路(504)接入所述降压型DC-DC芯片的使能引脚EN，所述补偿电路(505)接入所述降压型DC-DC芯片的补偿引脚COMP，通过所述降压模块(5)将所述外部分流板提供的12V电压降压至5V。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的传感器电路板，其特征在于，所述线性稳压模块(4)包括稳压芯片(401)、滤波电容组(402)和退耦电容组(403)，所述稳压芯片(401)的输入引脚IN与所述降压模块(5)的输出端连接，所述稳压芯片(401)的输出引脚OUT与所述惯性测量模块(2)的电源端连接，所述滤波电容组(402)接入所述降压模块(5)的输出端与所述稳压芯片(401)的输入引脚IN之间，所述退耦电容组(403)接入所述稳压芯片(401)的输出引脚OUT与所述惯性测量模块(2)的电源端之间，通过所述线性稳压模块(4)将降压后的5V电压调整为3.3V供电电压。