[实用新型]一种基于激光测距的机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于激光测距的机器人，包括电路主控板，供电模块，车底盘架、驱动模块和激光测距定位系统模块组成，所述电路主控板固定于车底盘架下方的中心位置，所述供电模块安装于车底盘架，所示驱动模块安装于所述车底盘架，所述激光定位模块固定于车底盘架，所述供电模块、驱动模块、激光测距定位模块均与电路主控板连接，所述激光测距模块测量出机器人与周围各个障碍物的距离，再通过所述中央处理器计算出机器人的巡逻路线，其适用范围非常广泛，其控制简单可靠，成本可以控制的非常低，是一种非常有应用前景的机器人控制方法。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘控制，尤其涉及一种基于激光测距的机器人。

背景技术

现有的机器人巡线大多采用AGV(自动导引运输车)磁导技术，通过有电磁或光学等自动导引装置沿规定的导引路径行驶，或者SLAM(即时定位与地图构建)地图构建技术，即机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。而这两种技术的缺点就是成本都比较高，所以不适用于一些低成本的生活和工业场景之中。同时也有类似扫地机器人那样通过超声波进行简单的避障，但是超声波避障智能程度低，巡逻效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供了一种基于激光测距的机器人，本实用新型可降低整车的生产成本，同时巡逻精度高，智能化程度高。

本实用新型的目的可以通过如下技术方案实现：

一种基于激光测距的机器人，包括电路主控板、供电模块、底盘架、驱动模块和激光测距定位系统模块组成，所述电路主控板固定于车底盘架下方的中心位置，所述供电模块安装于车底盘架，所示驱动模块安装于所述车底盘架，所述激光定位模块固定于车底盘架，所述供电模块、驱动模块、激光测距定位模块均与电路主控板连接，所述激光测距模块测量出机器人与周围各个障碍物的距离，再通过所述中央处理器计算出机器人的巡逻路线。

优选的，所述激光测距定位模块包括8个激光测距单元，其中2个所述激光测距单元固定在所述车底盘架的前端，2个所述激光测距单元固定在所述车底盘架的后端，2个所述激光测距单元固定在所述车底盘架的左端，2个所述激光测距单元固定于所述车底盘架的右端，所述8个激光测距单元均与所述电路主控板连接，所述激光测距单元用于探测机器人与周围障碍物的距离，所述激光测距单元型号为GY-53。

优选的，所述电路主控板包括中央处理器、陀螺仪芯片、CAN通信芯片、串口通信模块电路、ADC转换器、电磁继电器、九轴惯性导航单元和GPS定位器,所述陀螺仪芯片与所述中央处理器连接，所述中央处理器通过CAN芯片与驱动模块连接，所述串口通信模块电路设两个，所述中央处理器通过其中一个串口通信模块与遥控器信号连接，所述中央处理器通过另一个串口通信模块与GPS定位器连接，所述供电模块通过所述ADC转换器和电磁继电器与中央处理器连接，所述九轴惯性导航单元和GPS定位器用于确定机器人的位置，所述陀螺仪芯片将准确的方位传输给中央理器,所述CAN通信芯片用于将中央处理器的信号传输给电机，同时接收电机的反馈信号，所述串口通信模块电路设两个，其中一个串口通信模块用于接收遥控器的信息以此控制机器人底盘，另一个路串口通信模块电路则用于读取所述GPS定位器的地理坐标绝对值，所述ADC转换器和电磁继电器模块用于测量所述电池电量，当电量偏低时自动切换为备用电池供电。

优选的，所述驱动模块包括电机、车轮和电机驱动调节器，所述电机和车轮都设有四个，所述车轮安装于所述车底盘架的四个边角，所述电机固定于所述车底盘架，每个车轮分别与相对应的电机的动力输出轴连接，所述电机的信号输入端过电机驱动调节器与所述电路主控板连接，每个电机单独控制一个车轮，使得机器人的运行精度高，控制性能更加出色，STM32F7处理器通过CAN通信芯片控制电机转动。

优选的，所述车底盘架由方铝焊接而成，方铝重量轻、易抛光、不易生锈、塑性好。