[实用新型]一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架和检测托盘，校验框架安装在立柱顶端，检测托盘安装在校验框架下方的立柱一侧，校验框架上安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，校验框架的下端设有接近开关，接近开关连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构，机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置替代了传统的涂胶头归零人工检测，实现了XY向位置自动检测判定和Z向位置浮动检测判定，对XYZ三向位置归零位置进行精准自动检测，提高了归零检测工作的效率，且在检测中保护涂胶头不被顶碰而发出变形，本实用新型结构简单、实用性强、易于使用和推广。

技术领域

本实用新型涉及机械手自动工作站配套设备领域，具体是一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置。

背景技术

在机械手自动工作站的装配工作中，为确保机械手工作的准确进行，机械手夹具的位置每班要归零核对一次。

传统的核对方法是人工观察夹具头同零位头是否对正，在这过程中其偏移量无法量化判断，缺少数据跟踪记录，且由于Z向往往固定，没有浮动结构，在归零的过程中容易出现涂胶头被顶导致变形等情况的发生，给工作站中的机器人涂胶头造成损伤，影响机械手工作站的正常工作运行。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架和检测托盘，所述校验框架安装在立柱顶端，检测托盘安装在校验框架下方的立柱一侧，所述校验框架上安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，所述校验框架的下端设有接近开关，接近开关连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述校验框架包括一块平铺底板和两块竖直侧板，两侧板位于远离检测托盘的一组相邻直角边上，所述校验框架上的两竖直侧板上分别安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，接近开关安装在底板下端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述接近开关连接的浮动装置包括接近开关支架、安装基座和浮动检测杆，所述安装基座安装在校验框架内，校验框架通过安装基座固定安装在立柱顶端，安装基座的下端设有接近开关支架，所述接近开关连接在浮动检测杆的下端，接近开关支架中设有与浮动检测杆相匹配的安装槽，浮动检测杆的上端穿过安装基座伸出安装基座外，所述安装基座中设有浮动槽，浮动检测杆在上设有与浮动槽相匹配的定位滑套，定位滑套紧贴浮动槽的内壁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述浮动装置中的保护机构为弹簧，所述弹簧安装在定位滑套与浮动槽顶壁之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器安装在校验框架竖直侧板的安装槽中。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器、Y向漫反射光电传感器和接近开关均连接报警器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述检测托盘的下端设有底托，底托的两侧设有侧梁，底托和侧梁通过连接板连接在立柱上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器的外部设有传感器罩。

作为本实用新型再进一步的方案：所述立柱的下端设有安装座，安装座上设有若干安装孔。