[实用新型]锅胆移载机器人夹具

权利要求书

1.一种锅胆移载机器人夹具，特征在于：包括支架(1)、设置在所述支架(1)上的用于夹取工件的夹紧装置(2)、用于驱动所述夹紧装置(2)夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置(2)翻转的翻转机构，所述夹紧装置(2)包括第一支杆(21)、第二支杆(22)和两个结构相同的夹紧单元(4)，所述第一支杆(21)和第二支杆(22)在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆(21)和第二支杆(22)之间形成至少一个用于夹取工件的工位(20)，所述移动机构驱动所述夹紧单元(4)，从而使得第一支杆(21)和第二支杆(22)相对运动夹紧或者松开工件。

2.根据权利要求1所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述移动机构包括设置在所述支架(1)上的第一电机(31)和第一传动轴(32)，以及第一皮带(33)，所述第一皮带(33)用于连接所述第一传动轴(32)的一端和第一电机(31)的输出轴(310)。

3.根据权利要求2所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述夹紧单元(4)包括两个齿轮齿条组(41)和第二皮带(43)，两个所述齿轮齿条组(41)分别通过第二皮带(43)与移动机构连接。

4.根据权利要求3所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：每个所述齿轮齿条组(41)包括第一齿条(411)、第二齿条(412)、位于所述第一齿条(411)和第二齿条(412)之间的齿轮(413)，以及与所述齿轮(413)一体连接的第二传动轴(414)，所述第一齿条(411)与所述第一支杆(21)连接，所述第二齿条(412)与所述第二支杆(22)连接。

5.根据权利要求4所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：还包括两个结构相同的滑轨滑座组，所述第一齿条(411)和第二齿条(412)通过所述滑轨滑座组固定在所述支架(1)上。

6.根据权利要求5所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：每个所述滑轨滑座组包括第一滑座(421)、第二滑座(422)、与所述第一滑座(421)对应的第一滑轨(423)，以及与所述第二滑座(422)对应的第二滑轨(424)，所述第一齿条(411)固定在所述第一滑轨(423)上，所述第二齿条(412)固定在所述第二滑轨(424)上，驱动第一电机(31)、齿轮(413)转动从而带动所述第一齿条(411)沿第一滑座(421)移动，第二齿条(412)沿第二滑座(422)移动。

7.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述翻转机构包括第二电机(52)、第三传动轴(53)、第三皮带(54)，以及两个结构相同的翻转组单元，所述第三皮带(54)用于连接所述第三传动轴(53)的一端和第二电机(52)的输出轴，所述翻转组单元与所述第三传动轴(53)连接。

8.根据权利要求7所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述翻转组单元包括翻转连接块(511)和第四皮带(513)，所述翻转连接块(511)套设在第二传动轴(414)外表面，所述翻转连接块(511)的一端与所述夹紧装置(2)连接，所述第四皮带(513)连接所述翻转连接块(511)和第三传动轴(53)。

9.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述支架(1)包括横杆(11)和分别设置在所述横杆(11)两端的两个立板(12)。

10.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述工位(20)包括位于所述第一支杆(21)的靠近所述第二支杆(22)的一侧的至少一对定位块(221)，两个所述定位块(221)相隔预定距离，两个所述定位块(221)的相对的一面呈“八”字形设置。