[实用新型]障碍行走机器人

权利要求书

1.一种障碍行走机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

行走轮，所述行走轮和所述机器人本体连接；

辅助轮，所述辅助轮和所述机器人本体连接，所述辅助轮和所述行走轮在所述行走轮的行走路径上间隔设置，所述辅助轮的行走方向和所述行走轮的行走方向平行；

伸缩件，所述伸缩件的两端分别和所述机器人本体以及所述辅助轮连接，所述伸缩件的伸缩方向和所述行走轮的行走方向相交，所述伸缩件用于控制所述辅助轮在所述伸缩件的伸缩方向上运动；

检测件，所述检测件和所述行走轮连接，所述检测件用于检测所述行走轮的行走状态；

控制件，所述控制件分别和所述检测件以及所述伸缩件电连接，所述控制件用于接收所述检测件的信号并根据所述检测件的信号控制所述伸缩件的运动。

2.根据权利要求1所述的障碍行走机器人，其特征在于，还包括测距件，所述测距件和所述机器人本体连接，当所述伸缩件处于收缩状态时，所述测距件位于所述辅助轮和所述行走轮之间，所述测距件的测距方向和所述行走轮的行走方向平行，所述测距件和所述控制件电连接。

3.根据权利要求2所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述测距件为红外测距传感器。

4.根据权利要求1所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述行走轮包括第一履带和第一滚轮，所述第一滚轮设置为多个，多个所述第一滚轮之间间隔设置，所述第一履带包裹多个所述第一滚轮。

5.根据权利要求4所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述第一滚轮设置为两排，远离所述机器人本体方向上的两个最远距离的滚轮之间的距离小于靠近所述机器人本体方向上的两个最远距离的滚轮之间的距离。

6.根据权利要求4或5所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述辅助轮包括第二履带和第二滚轮，所述第二滚轮设置为多个，多个所述第二滚轮之间间隔设置，所述第二履带包裹多个所述第二滚轮。

7.根据权利要求6所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述辅助轮上远离所述伸缩件的面从靠近所述行走轮的一端到远离所述行走轮的一端朝向靠近所述伸缩件的方向倾斜。

8.根据权利要求7所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述辅助轮和所述伸缩件之间转动连接，所述辅助轮和所述伸缩件之间设置有弹性件，所述弹性件用于为所述辅助轮的倾斜提供弹性力。

9.根据权利要求8所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述弹性件设置为扭簧。

10.根据权利要求1所述的障碍行走机器人，其特征在于，所述伸缩件的伸缩方向和所述行走轮的行走方向垂直。