[实用新型]障碍行走机器人

说明书

本实用新型提供了一种障碍行走机器人，属于机器人领域。障碍行走机器人包括：机器人本体；行走轮，行走轮和机器人本体连接；辅助轮，辅助轮和机器人本体连接，辅助轮和行走轮在行走轮的行走路径上间隔设置，辅助轮的行走方向和行走轮的行走方向平行；伸缩件，伸缩件用于控制辅助轮在伸缩件的伸缩方向上运动；检测件，检测件用于检测行走轮的行走状态；控制件，控制件用于接收检测件的信号并根据检测件的信号控制伸缩件的运动。这种障碍行走机器人可以使得行走轮可以行走到较高的台阶上，从而可以使得行走轮不需要较大的滚轮半径，从而可以使得整个机器人具有较高的稳定性的情况下还具有很强的行走台阶路段障碍的能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种障碍行走机器人。

背景技术

目前会存在各种各样的机器人比赛，从而可以实现对于机器人各个方面能力的比赛，而对于机器人障碍行走的比赛中，有对于台阶路段的考核，现有技术中，需要机器人具有较大的滚轮半径才可越过台阶路段的障碍，但是较大的滚轮半径会导致机器人的重心较高，从而会影响到机器人的稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种障碍行走机器人，旨在解决现有技术中障碍行走机器人存在的上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种障碍行走机器人，包括：

机器人本体；

行走轮，所述行走轮和所述机器人本体连接；

辅助轮，所述辅助轮和所述机器人本体连接，所述辅助轮和所述行走轮在所述行走轮的行走路径上间隔设置，所述辅助轮的行走方向和所述行走轮的行走方向平行；

伸缩件，所述伸缩件的两端分别和所述机器人本体以及所述辅助轮连接，所述伸缩件的伸缩方向和所述行走轮的行走方向相交，所述伸缩件用于控制所述辅助轮在所述伸缩件的伸缩方向上运动；

检测件，所述检测件和所述行走轮连接，所述检测件用于检测所述行走轮的行走状态；

控制件，所述控制件分别和所述检测件以及所述伸缩件电连接，所述控制件用于接收所述检测件的信号并根据所述检测件的信号控制所述伸缩件的运动。

在本实用新型较佳的实施例中，还包括测距件，所述测距件和所述机器人本体连接，当所述伸缩件处于收缩状态时，所述测距件位于所述辅助轮和所述行走轮之间，所述测距件的测距方向和所述行走轮的行走方向平行，所述测距件和所述控制件电连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述测距件为红外测距传感器。

在本实用新型较佳的实施例中，所述行走轮包括第一履带和第一滚轮，所述第一滚轮设置为多个，多个所述第一滚轮之间间隔设置，所述第一履带包裹多个所述第一滚轮。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一滚轮设置为两排，远离所述机器人本体方向上的两个最远距离的滚轮之间的距离小于靠近所述机器人本体方向上的两个最远距离的滚轮之间的距离。

在本实用新型较佳的实施例中，所述辅助轮包括第二履带和第二滚轮，所述第二滚轮设置为多个，多个所述第二滚轮之间间隔设置，所述第二履带包裹多个所述第二滚轮。

在本实用新型较佳的实施例中，所述辅助轮上远离所述伸缩件的面从靠近所述行走轮的一端到远离所述行走轮的一端朝向靠近所述伸缩件的方向倾斜。

在本实用新型较佳的实施例中，所述辅助轮和所述伸缩件之间转动连接，所述辅助轮和所述伸缩件之间设置有弹性件，所述弹性件用于为所述辅助轮的倾斜提供弹性力。

在本实用新型较佳的实施例中，所述弹性件设置为扭簧。

在本实用新型较佳的实施例中，所述伸缩件的伸缩方向和所述行走轮的行走方向垂直。