[实用新型]标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统

说明书

本实用新型涉及标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统。辅助测量装置包括：导轨框架，包括相平行的第一边框和第二边框；移动轴，设置于第一边框和第二边框之间；驱动机构，与移动轴耦接以致动移动轴沿第一边框和第二边框平移；移动装置，设置在移动轴上，其包括第一电机，第一电机驱动移动装置沿移动轴移动；以及目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象，通过紧固装置设置于移动装置的上表面。本实用新型还提供辅助标定超声波传感器探测包络的方法，与标定超声波传感器的测量装置一起实现超声波传感器的探测包络标定，大幅提高了标定多个超声波传感器的效率，降低了标定时间。

技术领域

本实用新型总体上涉及数据处理领域，具体涉及标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统。

背景技术

超声波传感器在各领域中得到广泛应用。例如在自动驾驶中，超声波传感器起着非常重要的作用，自动驾驶车辆基于超声波传感器的测量来感知周围的环境。探测包络是超声波传感器的一个重要参数，其表征超声波传感器的可信探测范围。

各种场景下超声波传感器的应用需要准确的探测包络参数，但目前对于测量超声波传感器的探测包络通常是人工在需要测量的位置放置测试杆，通过观察超声波传感器的信号来判断在该位置是否检测到测试杆，进而最终得到超声波传感器的探测包络。

现有的方法不仅费时费力，而且存在人为误差，也无法满足测试精度的要求。期望的是，提供一种能够智能高效地标定超声波传感器探测包络的技术方案。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的实施例提供标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统，实现更为高效、精准，鲁棒性更强的超声波传感器包络标定。

在本实用新型的第一方面，提供一种标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置。该装置包括：导轨框架，包括相平行的第一边框和第二边框；移动轴，设置于第一边框和第二边框之间；驱动机构，与移动轴耦接以致动移动轴沿第一边框和第二边框平移；移动装置，设置在移动轴上，其包括第一电机，第一电机驱动移动装置沿移动轴移动；以及目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象，通过紧固装置设置于移动装置的上表面。

在某些实施例中，导轨框架还包括与第一边框一端和第二边框相应端固定连接的第三边框，第一驱动机构包括：第二电机，固定设置于第三边框一端；以及传动杆，其一端耦接至第二电机，并通过连接部件与移动轴耦接，传动杆被第二电机致动以推动移动轴沿着第一边框和第二边框平移。

在某些实施例中，移动轴为丝杠，移动装置还包括：传动齿轮，耦合至第一电机，传动齿轮通过第一电机的驱动与丝杠咬合移动。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括控制器，控制器与第一电机和第二电机连接，其基于预先配置的移动装置的行进参数控制第一电机和第二电机的操作。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括通讯模块，与控制器连接，其接收来自主测量装置的配置信息，主测量装置包括超声波传感器，并且控制器解析配置信息以得到行进参数。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括对应于第一边框设置的测距传感器。

在某些实施例中，紧固装置包括夹持目标物的夹持部件，或者包括卡扣目标物的卡扣部件；目标物被紧固装置与地面垂直地固定在移动装置的上表面。

在本实用新型的第二方面，提供一种标定超声波传感器探测包络的测量系统，包括如本实用新型第一方面所描述的辅助测量装置以及主测量装置，主测量装置包括：待标定探测包络的至少一个超声波传感器；激光雷达，设置于与至少一个超声波传感器等高位置，充当固定于地面上的定位尺来辅助标定；以及测量处理装置，耦合至至少一个超声波传感器和激光雷达，其基于辅助测量装置的自主行进而对至少一个超声波传感器进行探测包络标定。