[实用新型]标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统

说明书

本实用新型涉及标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置和测量系统。测量装置包括：支撑杆，垂直于地面设置，其一端固定于地面；伸缩杆，其一端与支撑杆的另一端固定连接并且沿水平面延伸；第一电机，耦接至支撑杆，其驱动支撑杆以预定角度旋转以使得伸缩杆以预定角度定向；伸缩组件，设置于伸缩杆上，其使能伸缩杆伸缩以调整伸缩杆的长度；以及目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象，通过刚性悬挂装置悬吊于伸缩杆的另一端。本实用新型还提供相应的包含超声波传感器的主测量装置，与辅助测量装置配合实现该超声波传感器的探测包络标定，大幅提高了标定多个超声波传感器的效率，降低了标定时间。

技术领域

本实用新型总体上涉及数据处理领域，具体涉及标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统。

背景技术

超声波传感器在各领域中得到广泛应用。例如在自动驾驶中，超声波传感器起着非常重要的作用，自动驾驶车辆基于超声波传感器的测量来感知周围的环境。探测包络是超声波传感器的一个重要参数，其表征超声波传感器的可信探测范围。

各种场景下超声波传感器的应用需要准确的探测包络参数，但目前对于测量超声波传感器的探测包络通常是人工在需要测量的位置放置测试杆，通过观察超声波传感器的信号来判断在该位置是否检测到测试杆，进而最终得到超声波传感器的探测包络。

现有的方法不仅费时费力，而且存在人为误差，也无法满足测试精度的要求。期望的是，提供一种能够智能高效地标定超声波传感器探测包络的技术方案。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的实施例提供标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统，实现更为高效、精准，鲁棒性更强的超声波传感器包络标定。

在本实用新型的第一方面，提供一种标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置。该辅助测量装置包括：支撑杆，垂直于地面设置，其一端固定于地面；伸缩杆，其一端与支撑杆的另一端固定连接并且沿水平面延伸；第一电机，耦接至支撑杆，其驱动支撑杆以预定角度旋转以使得伸缩杆以预定角度定向；伸缩组件，设置于伸缩杆上，其使能伸缩杆伸缩以调整伸缩杆的长度；以及目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象，通过刚性悬挂装置悬吊于伸缩杆的另一端。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括第二电机，第二电机驱动伸缩组件以预定长度伸缩伸缩杆。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括控制器，控制器与第一电机和第二电机连接，其基于计算得到的伸缩杆的转向参数控制第一电机的操作，并且基于计算得到的伸缩杆的伸缩参数控制第二电机的操作。

在某些实施例中，伸缩杆为套接管，伸缩组件包括齿轮和制动器，制动器通过齿轮与第二电机耦接，以通过第二电机的正反转驱动套接管伸缩。

在某些实施例中，辅助测量装置还包括第一通讯模块，与控制器连接，其接收来自主测量装置的配置信息，主测量装置包括超声波传感器，并且控制器解析配置信息以得到转向参数和伸缩参数。

在某些实施例中，刚性悬挂装置包括夹持目标物的夹持部件，或者包括卡扣目标物的卡扣部件；目标物被刚性悬挂装置与地面垂直地悬吊。

在本实用新型的第二方面，提供一种标定超声波传感器探测包络的测量系统，包括如本实用新型第一方面所描述的辅助测量装置以及主测量装置，主测量装置包括：待标定探测包络的至少一个超声波传感器；激光雷达，设置于与至少一个超声波传感器等高位置，充当固定于地面上的定位尺来辅助标定；以及测量处理装置，耦合至至少一个超声波传感器和激光雷达，其基于辅助测量装置的自主行进而对至少一个超声波传感器进行探测包络标定。

在某些实施例中，主测量装置还包括第二通讯模块，其向辅助测量装置传输配置信息。