[实用新型]一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统

说明书

本实用新型提供了一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，分别利用三个单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸，小料块定位气缸，大料块定位气缸；利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀，一个真空发生器，一个两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；利用一个单电控两位五通电磁阀，一个双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器手指气缸的开闭；利用一个单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭；所有电磁阀的位置的移动信号均通过PLC发出。本实用新型的实训台的搭载工具超过四路，仍然可以利用机器人上的四路气管过气。同时解决了真空发生器因为气体逆流而产生漏气现象的问题，操作方便，适用于其他小型机器人实训台。

技术领域

本实用新型属于电气控制领域，尤其涉及一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统。

背景技术

由于ABB IRB120结构紧凑，应用非常广泛。所以常常被用来搭载不同的机器人实训台。而实训台通常是多功能的。所以在机器人的末端就需要搭载不同的工具。例如气缸，换枪盘，吸盘等工具。这些工具都是由气路驱动的。而IRB120本体上一共只有四路气管。当我们设计的实训台所搭载的气路超过四路，就不能直接利用IRB120本体上的四路气管了。这样多余的气管只能邦在机器人手臂上，这种方式特别容易造气管在机器人运动过程中使气管缠绕。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，以解决上述背景技术中提到的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于ABB机器人实训台的气动控制系统，包括打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸、真空吸盘、抓手气缸；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸，将打磨定位气缸、小料定位气缸、大料定位气缸连接到主气路上；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀、真空发生器两位两通电磁阀控制机器人末端执行器真空吸盘；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀、双电控三位五通中封阀控制机器人末端执行器的抓手气缸的开闭；

所述系统通过单电控两位五通电磁阀控制机器人抓手公头的开闭。

进一步的，所述打磨定位气缸通过第一单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第一单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与打磨定位气缸的进气口和出气口相连，第一单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述小料定位气缸通过第二单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第二单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与小料定位气缸的进气口和出气口相连，第二单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述大料定位气缸通过第三单电控两位五通电磁阀连接到主气路上，第三单电控两位五通电磁阀的A、B口分别与大料定位气缸的进气口和出气口相连，第三单电控两位五通电磁阀的P口与主气路相连。

进一步的，所述系统的第四单电控两位五通电磁阀的P口连接到主气路上，所述第四单电控两位五通电磁阀的A口连接第一双电控三位五通中封阀的P口，第一双电控三位五通中封阀的A口堵住，第一双电控三位五通中封阀的B口连接真空发生器的P口，真空发生器的A口与两位两通电磁阀的P口相连，两位两通电磁阀的A口进入机器人集成气路进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第一换枪盘母头的出气口出，与真空吸盘相连。

进一步的，所述第四单电控两位五通电磁阀的B口与第二双电控三位五通中封阀的P口相连，第二双电控三位五通中封阀的A口和B口分别连接机器人集成气路的进气口，从机器人集成气路的出气口出来后，进入换枪盘公头的进气口，然后从第二换枪盘母头的出气口出来，分别与抓手气缸的进气口和出气口相连。