[实用新型]一种输电线路高空巡线智能巡检机器人

说明书

本实用新型提供一种输电线路高空巡线智能巡检机器人，本实用新型结构简单、采用单根曲臂作为整个机器人的骨架、刚性好，使得机器人线上行走车体结构设计紧凑、重量轻、适合便携；前后行走轮各有一对电机带动的轮提供动力，实现了四轮驱动，动力强大，四轮独立控制，可根据不同工况采取不同的工作策略，实现能量利用率最大化；检测手段丰富，不仅搭载有可见光摄像头等常规检测设备，同时还搭载有激光雷达、红外摄像头等高端检测设备，使其机器人几乎可以无死角的进行检测，极大的提高巡检的效率和准确性；可实现地图定位，实时判定机器人所处的位置。

技术领域

本实用新型属于电力设备领域，尤其涉及一种输电线路高空巡线智能巡检机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，电力特种机器人成为特种机器人领域的一个研究热点。传统的巡检方法普遍采用的是人工巡检、手工记录的方式，需要工作人员逐塔巡视。这种方法费时费力，而且受恶劣的自然环境影响，工作条件艰苦、巡检周期长、效率低，同时，人工攀爬铁塔及上线检测对工作人员造成安全隐患。巡线机器人能够代替人工巡检、提高效率和检测精度、降低成本，大大提高作业安全性，进而可实现高压线路巡检的全面自动化。因此，提出一种新型的输电线路高空智能巡检机器人具有重要的意义。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型为解决现有技术中存在的问题采用的技术方案如下：

一种输电线路高空巡线智能巡检机器人，安装在输电线路的地线上，包括安装在弧形悬臂两端的左连接板和右连接板，所述悬臂内设有使其绕悬臂两端旋转的旋转电机，左、右连接板的侧面分别安装有内置陀螺仪的舵机；

左、右连接板上分别连接有沿地线方向滚动的行走装置，所述行走装置包括位于地线上方的行走轮和位于地线下方的夹紧轮，行走轮和夹紧轮相互啮合，并通过弧形连接杆连接在连接板上，所述连接杆内设有驱动电机一以调节连接杆的弧度，从而实现行走轮与夹紧轮的张开、闭合以及与地线之间的摩擦力；行走轮内设有驱动电机二，用于为行走轮提供滚动动力，行走轮的侧面设有导板，导板上设有传感器，所述行走轮和夹紧轮上对应设有凹槽，两者相互啮合后，凹槽位置形成地线通道；

所述悬臂的中部上方设有控制箱，控制箱内安装有控制器和蓄电池，控制器与智能终端无线连接，控制箱上方设有为蓄电池充电的第一太阳能板，悬臂下方设有激光雷达、可见光摄像头、红外摄像头，所述悬臂侧面还设有充电插头；

所述控制器和蓄电池分别与旋转电机、舵机、驱动电机一、驱动电机二、传感器、激光雷达、可见光摄像头、红外摄像头连接。

进一步的，所述的每个行走轮由相互连接的前轮和后轮组成，两个轮子内均设有驱动电机，分别由控制器单独控制。

进一步的，所述悬臂为中空结构。

进一步的，所述控制箱内还安装有GPS定位器，所述GPS定位器分别与控制器和蓄电池连接。

进一步的，所述悬臂下方还设有风速计、PM 2.5设备。

进一步的，所述激光雷达的测量距离可达40米，扫描角度为360度，测距分辨率小于10cm，角度分辨率小于0.5度。

进一步的，所述凹槽的数量为多个。

本实用新型具有如下优点：

1、结构简单、采用单根曲臂作为整个机器人的骨架、刚性好，使得机器人线上行走车体结构设计紧凑、重量轻、适合便携；2、前后行走轮各有一对电机带动的轮提供动力，实现了四轮驱动，动力强大，四轮独立控制，可根据不同工况采取不同的工作策略，实现能量利用率最大化；3、检测手段丰富，不仅搭载有可见光摄像头等常规检测设备，同时还搭载有激光雷达、红外摄像头等高端检测设备，使其机器人几乎可以无死角的进行检测，极大的提高巡检的效率和准确性；4、可实现地图定位，实时判定机器人所处的位置；5、可进行铁塔倾斜检测。