[实用新型]机器人防碰撞控制器

说明书

本实用新型公布的一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴、主弹簧、封盖、活塞、本体、活塞盖板和轴向微动开关，所述封盖与本体螺纹连接，所述主弹簧安装在封盖内，所述活塞设置在本体中部并通过活塞盖板密封，活塞的前端与中心轴的后端套接，所述轴向微动开关安装在活塞盖板一侧并活塞盖板接触，所述本体的侧边还设有径向微动开关，所述径向微动开关包括与中心轴接触的滑块以及两个阻拦块，所述滑块后方连接第一弹簧，第一弹簧的另一端连接封盖，所述滑块、阻拦块都由导电金属组成，所述阻拦块连接电阻测试仪；能够灵敏的测定机器人所发生的径向振动，不管机器人受到轴向还是径向的振动都能够测量出来，测量值达到一定程度，机器人停止运动。

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，特别涉及一种机器人防碰撞控制器。

背景技术

机器人防撞器能够防止机器人在运转的时候，在与外界发生碰撞或者过载的时候，给予报警并停止机器人的运转，能够防止机器人受到损坏，在中国专利，公布号：CN207104973U，名字为：机器人防碰撞控制器，该实用新型能够解决机器人与周边的物体发生接触或碰撞的时候，给予机器人控制信号让机器人停止运行，避免伤害到人或机器人本身，但是由于微动开关设置在复位器结构的一侧并与之接触，接触的地方设有凹槽，从附图可以看到：中心轴受到轴线方向的振动时候，能够引起微动开关的振动，而中心轴受到径向的振动时候，微动开关却不容易引起振动，所以微动开关对中心轴轴线方向的振动敏感度大于中心轴径向方向的振动敏感度，当中心轴转动过程发生卡阻的时候，并不能及时的报警并停止机器人运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种对径向振动能够快速反应并报警的机器人防碰撞控制器。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴、主弹簧、封盖、活塞、本体、活塞盖板和轴向微动开关，所述封盖与本体螺纹连接，所述主弹簧安装在封盖内，所述活塞设置在本体中部并通过活塞盖板密封，活塞的前端与中心轴的后端套接，所述轴向微动开关安装在活塞盖板一侧并活塞盖板接触，所述本体的侧边还设有径向微动开关，所述径向微动开关包括与中心轴接触的滑块以及两个阻拦块，所述滑块后方连接第一弹簧，第一弹簧的另一端连接封盖，滑块在两个阻拦块之间滑动并改变滑块与阻拦块的接触面积，所述滑块、阻拦块都由导电金属组成，所述阻拦块连接电阻测试仪。

优选的，所述径向微动开关的数量为两个，两个径向微动开关依据中心轴的轴线对称分布，两个径向微动开关中的滑块还分别连接同一个比较器的正负端。

优选的，所述封盖内侧设有压盖，所述压盖内侧设有第一弹簧套筒，所述主弹簧安装在第一弹簧套筒内。

优选的，所述第一弹簧套筒的外侧固定一个弧形面，所述中心轴外侧还固定一个第二弹簧套筒，第二弹簧套筒中安装第二弹簧，第二弹簧的前端连接一个滚珠，所述弧形面中部设有与滚珠对应的弧形卡槽，所述弧形面设有连接声光报警器的开关。

优选的，所述弧形卡槽的弧度为60度。

优选的，所述轴向微动开关通过接头固定在本体上，所述接头设有三个接线柱。

一种机器人防碰撞控制器的控制方法，包含以下几个步骤：

(一)中心轴产生轴向的振动并推动活塞移动，活塞的位移量达到一定的程度，轴向微动开关发出停止机器人停止运行的信号；

(二)中心轴在转动过程中发生径向的振动，径向微动开关中的滑块在两个阻拦块之间滑动，滑块与阻拦块的接触面积会变大或变小，则电阻测试仪测量到滑块与两个阻拦块之间的电阻，若电阻变化过大，机器人停止运行；

(三)所述径向微动开关的数量为两个，其中一个径向微动开关的阻拦块的电压信号发送到比较器的正极，另一个径向微动开关的阻拦块的电压信号发送到比较器的负极，通过比较器的输出电压波动变化观察，如比较器的输出电压变化过大，则机器人停止运行；