[实用新型]一种底盘和机器人

说明书

本实用新型实施例提供了一种底盘和机器人，该底盘包括：底盘本体、至少两个驱动轮和至少两个辅助轮，至少两个驱动轮对称的设置在底盘本体的底面上，且至少两个驱动轮之间的连线穿过底盘本体的几何中心，至少两个辅助轮设置在底盘本体的底面上；在本实用新型实施例中，由于底盘本体上的至少两个驱动轮为对称设置，且之间的连线穿过底盘本体的几何中心，因此当底盘进行原地旋转时，两侧的驱动轮以相同的速度，相反的方向进行运动就可以实现底盘的原地旋转，并且在旋转的过程中始终以底盘的几何中心为中心点进行运动，这样提高了底盘的定位精确性，同时降低了底盘的操控难度。本实用新型实施例中的机器人搭载在该底盘上，用于实现机器人的移动。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人领域，具体地，涉及一种底盘和机器人。

背景技术

移动机器人是机器人中的一个重要分支，在服务型行业开始逐渐得到应用，其能够在一定程度上代替或者帮助人们完成部分的劳动而受到广泛的关注。现在的移动机器人根据移动方式的不同，可分为轮式、履带式和足式等，不同的移动方式在不同的应用环境中各有优势，在人们的日常生活中，常见的移动机器人均采用轮式驱动，其具备结构简单、控制方便、运动平稳和灵活等优点，可搭载不同的设备和平台，因此应用很广泛。

目前，轮式移动驱动底盘方案，通常为非对称底盘，两个驱动轮连线不通过底盘几何圆心。这种底盘在实际运行过程中难以精准定位，且在转向过程中无法采用双驱动轮差动方式实现原地转向，这种驱动底盘用在机器人平台时，会造成定位不方便，增加操控难度。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供了一种底盘，解决现有技术中底盘原地旋转时定位不精确，导致操控难度变大的问题。

为了解决上述问题，本实用新型实施例提供了一种底盘，该底盘包括：底盘本体，至少两个驱动轮和至少两个辅助轮；

至少两个驱动轮对称设置于底盘本体的底面上，且至少两个驱动轮之间的连线穿过底盘本体的几何中心；

至少两个辅助轮设置于底盘本体的底面上。

可选的，在底盘本体的底面上还设置有辅助轮的第一安装区，第一安装区为由底面向底盘本体的上方凹陷而形成，第一安装区的形状与辅助轮的底座形状相同。

可选的，辅助轮包括：滚珠和万向轮中的任意一种。

可选的，在底盘本体的底面上还设置有至少两片电极片，电极片对称设置于辅助轮的第一安装区的两侧。

可选的，还包括用于安装传感器的安装孔，安装孔分别设置于底盘本体的底面和侧面，作为传感器的信号接收孔和信号发射孔。

可选的，在底盘本体的底面上还设置有驱动轮的第二安装区，第二安装区贯穿于底盘本体的底面，驱动轮穿过第二安装区固定在底盘本体上。

可选的，驱动轮包括：悬挂装置和滚轮，悬挂装置一端连接在滚轮上，另一端固定在底盘本体上。

可选的，底盘本体上还安装有驱动模块，驱动模块用于驱动驱动轮进行运动。

可选的，底盘的形状包括：圆形、矩形、正多边形、三角形中的任意一种。

本实用新型实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：机器人功能模块和上述底盘，机器人功能模块安装于上述底盘上。

本实用新型实施例的有益效果是：