[实用新型]用于腹腔镜手术机器人器械连接机构

说明书

本实用新型涉及一种用于腹腔镜手术机器人器械连接机构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的无法无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。本实用新型的用于腹腔镜手术机器人器械连接机构，包括旋转机构和开合机构，通过旋转机构和开合机构能够实现器械的转动和开合运动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动以及手指并拢和张开，使诸如手术刀等器械在手术中能够灵活调整工作角度，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于开合机构套接在旋转机构的内部，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别地涉及一种用于腹腔镜手术机器人器械连接机构。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的仅仅是通过连接机构将器械固定在操作台上，而无法模拟人的手臂、手腕以及手指的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于腹腔镜手术机器人器械连接机构，用于解决现有技术中存在的无法无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。

本实用新型提供一种用于腹腔镜手术机器人器械连接机构，包括旋转机构和设置在所述旋转机构中的开合机构，所述旋转机构与传动座转动转动连接，所述开合机构的一端设置有夹持头，所述夹持头的一端与所述旋转机构端部的转动头相连，所述夹持头的另一端设置有器械，所述开合机构的另一端与滑动地设置在所述传动座上的滑动座固定连接。

在一个实施方式中，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与传动座上的转轴相连。

在一个实施方式中，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

在一个实施方式中，所述器械杆的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

在一个实施方式中，所述开合机构包括同轴地设置在所述器械杆中的牵引杆，所述牵引杆的一端与滑动地设置在传动座上的滑动座相连，另一端与所述传动座相连。

在一个实施方式中，所述牵引杆的第一端穿过旋转头后设置在所述夹持头中，所述牵引杆的第二端设置有与滑动座卡合连接的第三卡槽。

在一个实施方式中，所述牵引杆的两侧分别设置有推板，所述推板的第一端与所述器械的底部铰接，所述推板的第二端与所述牵引杆的侧部铰接。

在一个实施方式中，所述夹持头的上设置有用于安装所述器械的安装槽，所述器械通过第四销轴与所述夹持头相连。

在一个实施方式中，所述牵引杆第一端的两侧设置有第五销轴，所述器械的侧壁上设置有斜孔，所述第五销轴穿过所述斜孔后与所述夹持头的侧壁转动连接。

在一个实施方式中，所述牵引杆与所述夹持头之间设置有弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过旋转机构和开合机构能够实现器械的转动和开合运动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动以及手指并拢和张开，使诸如手术刀等器械在手术中能够灵活调整工作角度，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于开合机构套接在旋转机构的内部，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

附图说明