[实用新型]外科手术机器人的器械连接机构

说明书

本实用新型涉及一种外科手术机器人的器械连接机构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的器械连接机构与座体之间的连接不稳定的技术问题。本实用新型的外科手术机器人的器械连接机构，包括固定轴和设置在所述固定轴中的摆动机构，通过在固定轴和摆动机构上分别设置固定装置和卡合装置，从而使固定轴与座体(即传动座)之间形成固定连接，并且摆动机构与座体也进行固定，即器械连接机构与座体之间的固定点增加为两个，从而提高其连接的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别地涉及一种外科手术机器人的器械连接机构。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械需要与器械连接机构的一端一起进行手术操作，其另一端与座体进行连接。而器械连接机构为了保证器械具有的操作空间，其长度往往较长，因此是器械连接机构形成悬臂结构，其连接的方式存在不稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供一种外科手术机器人的器械连接机构，用于解决现有技术中存在的器械连接机构与座体之间的连接不稳定的技术问题。

本实用新型提供一种外科手术机器人的器械连接机构，包括固定轴和设置在所述固定轴中的摆动机构，其中，所述摆动机构一端与所述固定轴上端的夹持头铰接，所述夹持头的端部用于夹持器械；所述摆动机构的另一端设置有卡合装置。

在一个实施方式中，所述摆动机构包括同轴地设置在所述固定轴中的推动杆，所述卡合装置设置在所述推动杆的一端，所述推动杆另一端与所述夹持头铰接。

在一个实施方式中，所述推动杆靠近所述器械的一端设置有转接头，所述转接头设置在所述内管中，所述转接头的端部连接有摆动杆。

在一个实施方式中，所述卡合装置包括设置在所述推动杆上的卡接管，所述卡接管的外壁上设置有第二卡槽。

在一个实施方式中，所述固定装置包括设置在所述固定轴的外壁上的第一卡槽，所述连接轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

在一个实施方式中，所述固定轴的外壁上设置有螺纹套管，所述螺纹套管与所述连接轴形成螺纹连接。

在一个实施方式中，所述固定轴包括外管和设置在所述外管中的内管，所述外管的端部设置有旋转头，所述夹持头与所述旋转头铰接。

在一个实施方式中，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

在一个实施方式中，所述内管上与所述摆动杆对应的位置处设置有槽体。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过在固定轴和摆动机构上分别设置固定装置和卡合装置，从而使固定轴与座体(即传动座)之间形成固定连接，并且摆动机构与座体也进行固定，即器械连接机构与座体之间的固定点增加为两个，从而提高其连接的稳定性。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的实施例中器械连接机构的立体结构示意图；

图2是本实用新型的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管)；

图3是本实用新型的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管和内管)；

图4是本实用新型的实施例中外科手术机器人的器械连接机构的安装结构示意图。