[实用新型]集成式码垛机控制系统

权利要求书

1.一种集成式码垛机控制系统，其特征在于，包括：移载装置、与所述移载装置平行设置的安装横杆、固定在所述移载装置上的机架、固定在所述机架上集成爪具、固定在所述机架上用于控制所述集成爪具的电磁阀、位于所述移载装置一侧的托盘库、位于所述移载装置另一侧的码垛支架、位于所述集成爪具下方的进桶辊道；其中，

所述集成爪具包括固定在所述机架上的一套托盘抓取组件和所述位于所述托盘抓取组件下方的两套料桶抓取组件；

在所述托盘库的顶端和底端分别设置有托盘超高光电传感器和缺托盘光电传感器；

在所述码垛支架上的两个角部分别设置有码垛桶检测光电传感器，在所述码垛支架的一侧安装有码垛检测光电传感器；

在所述安装横杆上分别安装有位于所述移载装置左端的移载平移左限位行程开关、位于所述移载装置右端的移载平移右限位行程开关、对应于所述托盘库位置的移载取托盘位置光电传感器、对应于所述料桶抓取组件位置的移载取桶位置光电传感器、对应于所述码垛支架位置的移载一次放桶位置光电传感器、移载二次放桶位置光电传感器与所述移载放托盘位置光电传感器；

所述移载装置包括滑轨、设置在所述滑轨上的滑块、通过连接座固定连接在所述滑块上方的门形框架、与所述门形框架连接且与所述滑轨平行的平移链条、所述平移链条平移的平移驱动电机、固定在所述门形框架顶端的升降驱动电机、与所述门形框架连接且由所述升降驱动电机驱动升降的升降链条，以及固定在门形框架上的升降避让光电传感器、升降放桶光电传感器，所述机架与所述升降链条连接；

所述托盘抓取组件包括两个托盘抓手同步机构和四个托盘抓手，每个托盘抓手同步机构与相对的两个托盘抓手连接，在四个托盘抓手上分别安装有托盘抓手行程开关；

两套料桶抓取组件分别包括料桶抓手同步机构和与所述料桶抓手同步机构连接的两个相对的料桶抓手。

2.如权利要求1所述的集成式码垛机控制系统，其特征在于，两个托盘抓手同步机构分别包括一个托盘连接座、两个托盘齿轮、四根根托盘齿条和两个托盘驱动气缸；其中，两个托盘抓手同步机构中的托盘连接座分别与所述机架固定连接，在每个托盘抓手同步机构中，两个托盘齿轮分别旋转连接在各自对应的托盘连接座的中心位置，且两个托盘齿轮的旋转中心重合，各自独立转动，四根托盘齿条分为垂直的两组，每组的两根托盘齿条平行设置在所述托盘齿轮的两侧与所述托盘齿轮啮合，且两根托盘齿条各自的两端分别与一个托盘抓手固定连接，两个托盘驱动气缸各自的一端与对应的托盘连接座固定连接，各自的另一端与相近的一个托盘抓手固定连接。

3.如权利要求2所述的集成式码垛机控制系统，其特征在于，在两个托盘连接座上分别固定有四个托盘限位轮，每组的两根托盘齿条分别位于对应的托盘限位轮与托盘齿轮之间。

4.如权利要求1所述的集成式码垛机控制系统，其特征在于，所述料桶抓手同步机构包括一个抓桶连接座、一个抓桶驱动气缸、两根抓桶齿条和一个抓桶齿轮，两根抓桶齿条平行设置在所述抓桶齿轮的两侧并与所述抓桶齿轮相啮合，两根抓桶齿条通过与所述抓桶齿轮的啮合做相向运动，两个料桶抓手分别固定在对应的抓桶齿条的端部，所述抓桶齿轮转动连接在所述抓桶连接座的中心位置，所述抓桶连接座固定在所述机架上。

5.如权利要求4所述的集成式码垛机控制系统，其特征在于，所述料桶抓手同步机构与所述料桶抓手水平方向呈45°倾斜设置。

6.如权利要求4或5所述的集成式码垛机控制系统，其特征在于，在所述抓桶连接座上固定有两个桶限位轮，两根抓桶齿条分别位于对应的桶限位轮与抓桶齿轮之间。