[实用新型]一种垂直壁面爬行装置有效
申请号: | 201821635067.2 | 申请日: | 2018-10-09 |
公开(公告)号: | CN209290547U | 公开(公告)日: | 2019-08-23 |
发明(设计)人: | 黄勇;孙传新;董海燕;孙传武 | 申请(专利权)人: | 新疆金衍激光智能装备有限公司 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
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地址: | 830000 新疆维吾尔自治区乌鲁*** | 国省代码: | 新疆;65 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电磁吸盘 驱动杆 本实用新型 电机 垂直壁面 爬行装置 安装梁 摆杆 固定连接摆杆 十字安装架 薄壁钢板 除锈装置 方向改变 方形机架 机架中央 平行设置 设备安装 输出轴端 探伤检查 维护作业 吸附能力 左右两侧 夹持座 重量轻 贮油罐 铰接 吸附 检查 | ||
本实用新型提供一种垂直壁面爬行装置,包括薄壁钢板制成的方形机架,在机架底部设置有4根安装梁,在4根所述安装梁的中间位置下方分别设置有电磁吸盘组件Ⅰ、电磁吸盘组件Ⅱ、电磁吸盘组件Ⅲ和电磁吸盘组件Ⅳ,所述电磁吸盘组件Ⅰ包括十字安装架和电磁吸盘,还包括位于机架中央的电机、摆杆和两根驱动杆,两根所述驱动杆平行设置于电机的左右两侧,所述电机的输出轴端固定连接摆杆中部,所述摆杆两端分别与两根驱动杆中间位置铰接。本实用新型其结构简单、重量轻,采用多组电磁吸盘组件进行行走及吸附,吸附能力强,可实现行走方向改变,并且可将探伤检查装置、除锈装置等设备安装在夹持座上,代替人工实现贮油罐内的检查、维护作业。
技术领域
本实用新型涉及壁面爬行装置技术领域,尤其涉及一种垂直壁面爬行装置。
背景技术
在石油提炼与储存工业中,贮油罐是重要的设备之一,随着油罐使用的不竭性,贮油罐的老化环境日益严重,油罐内外壁不断受到各种因素的影响,如运输介质和外部力量,油箱内壁可能会出现油污、生锈等情况。目前,主要依靠人工进入到油罐内作业,劳动强度大,具有一定危险性,此外,也有一些工业机器人的出现,代替人工作业。
中国专利200710016408.8公开了一种铁基罐体爬壁机器人;将具有吸附力的磁铁固定于链条制成的4条履带上,实现在铁基壁上行走、转向,但这种方式吸附力较低,不能够带动较多负荷,中国专利201310003351.3公开了一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人,通过带动三个摆梁摆动,摆梁下方的电磁吸盘交替得电与失电,实现在垂直壁面爬行,这种方式吸附力强,但这种结构不方便转向,另外,采用钢丝绳带动驱动轮的传动方式驱动力太少,机器人带动的负载较少。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足,适应现实需要,提供一种结构设计新颖、结构简单、负载能力较强的垂直壁面爬行装置。
为了实现本实用新型的目的,本实用新型所采用的技术方案为:
设计一种垂直壁面爬行装置,包括薄壁钢板制成的方形机架,在机架底部设置有4根安装梁,在4根所述安装梁的中间位置下方分别设置有电磁吸盘组件Ⅰ、电磁吸盘组件Ⅱ、电磁吸盘组件Ⅲ和电磁吸盘组件Ⅳ,所述电磁吸盘组件Ⅰ包括十字安装架和电磁吸盘,还包括位于机架中央的电机、摆杆和两根驱动杆,两根所述驱动杆平行设置于电机的左右两侧,所述电机的输出轴端固定连接摆杆中部,所述摆杆两端分别与两根驱动杆中间位置铰接,电机左侧的驱动杆的一端与电磁吸盘组件Ⅳ铰接,另一端与电磁吸盘组件Ⅲ铰接;电机右侧的驱动杆的一端与电磁吸盘组件Ⅰ铰接,另一端与电磁吸盘组件Ⅱ铰接。
优选的,所述摆杆两端轴向分别设置有一键槽孔,所述驱动杆中间位置设置有一固定销,所述固定销设置于键槽孔内,且可沿键槽孔长度方向滑动。
优选的,电机左侧的驱动杆的一端与电磁吸盘组件Ⅳ的十字安装架一端铰接,另一端与电磁吸盘组件Ⅲ的十字安装架一端铰接,且非工作状态下,所述驱动杆均与其铰接的十字安装架一端呈垂直状态。
优选的,所述安装梁中间位置设置有一通孔,在通孔内设置一轴承,还包括螺钉,所述螺钉穿过轴承与十字安装架中间位置螺纹连接。
优选的,所述十字安装架的四端均开设一通孔,在通孔内设置有球头连接杆,所述球头连接杆的下端与电磁吸盘螺纹连接,还包括限位螺钉,所述限位螺钉与通孔上方螺纹连接,且限位螺钉底部与球头连接杆接触。
优选的,在机架上方中央位置固定连接有一铰接架,在铰接架上方同轴套装有一夹持座,所述夹持座且与铰接架周向转动。
进一步的,还包括电源以及控制电磁吸盘通电失电的控制器,电源与控制器电性连接,控制器连接电机以及各个电磁吸盘。
优选的,还包括行程开关Ⅰ和行程开关Ⅱ,所述行程开关Ⅰ和行程开关Ⅱ设置于安装梁上,且分别位于电磁吸盘组件Ⅰ中十字安装架相邻两端的前方,并与控制器电性连接。
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