[实用新型]一种水下清洗机器人

说明书

本实用新型公开一种水下清洗机器人，属于清洗机器人技术领域。所述水下清洗机器人包括框架本体和安装在框架本体中的电子系统；框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；电子系统包括设置在隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；隔板的下方设置有清洗装置。该水下清洗机器人无需安装，接通电源放置于水下，就能按照自动规划的路径对整个沉淀池底部斜管进行清洗；当推进器等主要器件出现问题时，可以进行整体更换，维护快捷方便。另外，一台水下清洗机器人可在多个独立的沉淀池之间转场作业，其价格远低于现有的支架式超声波清洗设备，大幅降低了水厂的设备采购成本。

技术领域

本实用新型涉及清洗机器人技术领域，特别涉及一种水下清洗机器人。

背景技术

在水处理领域中，斜管沉淀池是水厂应用较为普遍的一种高效沉淀设备，其主要利用“浅层沉淀”的原理，在池内安装一组并排叠成的有一定倾斜角度的斜管，为水中固体颗粒的沉降提供有利条件，可以大大提高水处理的效果和能力。然而，由于斜管管径较小，在管内容易积泥，并且在一定条件下会滋生藻类，若斜管内污垢得不到及时清理，容易造成斜管堵塞，产生反泥现象，使出水水质恶化。当前，为解决斜管容易堵塞的难题，水厂常采用高压水枪清洗斜管，但存在工作效率低、清洗效果差、需停产放水配合作业等问题。

现有的水池超声波清洗设备为了驱动超声波震板在沉淀池中进行清洗运动，需要在水面或水下设置复杂的支架式运动机构，类似于工厂中使用的行车，设备比较笨重，安装繁杂、维护困难；而且现有的水池超声波清洗设备，其运动机构是固定安装的，不能随意搬动，因而一套清洗设备只能用于相应的一个沉淀池，而水厂通常有2-4个沉淀池，一些大型水厂会有6-8个沉淀池甚至更多，这样就大大增加了水厂的设备采购成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下清洗机器人，以解决现有的水池超声波清洗设备安装繁琐、维护困难且采购成本高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水下清洗机器人，包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，

所述框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；

所述电子系统包括设置在所述隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在所述隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；所述隔板的下方设置有清洗装置。

可选的，所述下框架包括底部框架、震板支撑梁、侧栏和多个缓冲滚轮装置；所述震板支撑梁焊接在所述底部框架上；所述缓冲滚轮装置设置在所述底部框架的四个端点处。

可选的，所述上框架包括相互焊接的顶部框架、支撑座和吊环；所述支撑座上开有螺栓孔，通过螺栓与所述隔板和所述下框架的侧栏连接。

可选的，所述多个水平推进器直接采用螺栓与所述隔板连接；所述两个垂直推进器采用螺栓与角钢支座连接，所述角钢支座与所述隔板连接。

可选的，所述隔板的下方设置有超声波震板，所述清洗装置为超声波震板，与震板支撑梁通过螺栓连接。

可选的，所述碰撞检测装置的数量为四个，分别设置在所述隔板上表面的四边；所述水平推进器的数量为四个，设置在所述隔板下表面，并互呈45度对称。

可选的，所述水下清洗机器人还包括泡沫，采用螺栓与所述隔板连接。

可选的，所述密封舱通过固定环固定在所述隔板上。

可选的，所述密封舱内设置有传感单元和控制单元。

可选的，所述缓冲滚轮装置为聚氨酯滚轮。